论文摘要
根据基于方位特征（POC）方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出了一种动平台可重构的三自由度并联机构RPa3R-R+RSS。对该机构的运动输出特性进行分析,表明该机构动平台能产生空间n维平移1维转动（nT1R,n=2,3）的输出运动且具有部分运动解耦性,通过动平台的重构可赋予动平台的转动绕3个特定转动轴x、y、z输出;计算了机构的自由度和耦合度;基于序单开链的运动学建模原理,建立了该机构动平台绕任意转动轴输出构型下的通用运动学模型;对动平台绕z轴转动输出构型下的运动学进行了分析,包括位置正反解、工作空间形状与大小、动平台转动能力、机构的奇异位形条件,以及机构的速度和加速度计算与仿真分析。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 沈惠平,赵迎春,许可,张震,杨廷力
关键词: 并联机构,可重构,运动学分析,寄生运动,工作空间,奇异位形
来源: 中国机械工程 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 常州大学现代机构学研究中心
基金: 国家自然科学基金资助项目(514755050,51375062),江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043)
分类号: TH112
页码: 413-422
总页数: 10
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