变电站巡检机器人数据驱动无模型自适应控制

论文摘要

针对变电站巡检机器人动力学建模及参数辨识复杂等问题,文中提出了一种基于双闭环的巡检机器人数据驱动无模型自适应控制方法。为了便于理解和仿真需要,对变电站巡检机器人的模型进行了简单的介绍;根据机器人的位姿跟踪误差进行外环的设计,为内环提供虚拟参考输入;根据无模型自适应控制方法进行内环控制器的设计,对机器人的虚拟参考速度进行跟踪。值得注意的是,文中所提方法只用到了输入输出数据,没有用到任何模型信息,因此是完全无模型的。最后,通过MATLAB进行仿真,验证了所提方法的有效性。

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王建邦,袁智勇,陈波,陈浩敏,杨占杰,任超

关键词: 巡检机器人,数据驱动,无模型自适应控制

来源: 电测与仪表 2019年19期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 电力工业,自动化技术

单位: 南方电网科学研究院智能电网研究所,天津大学电气自动化与信息工程学院

分类号: TP242;TM63

DOI: 10.19753/j.issn1001-1390.2019.019.019

页码: 114-120

总页数: 7

文件大小: 2462K

下载量: 247

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