论文摘要
针对常规机器人导航系统采用单一类型地形识别传感器,观察维度单一等问题,对煤矿井下探测搜救机器人地形感知系统进行研究,使用远近感知系统数据融合,提高机器人避障能力。由激光扫描仪采集的二维点云数据建立远距离地形信息,由Kinect相机采集的地形深度信息建立近距离地形信息。基于PCL模型,应用像素遍方法,实现观测信息的采集与云图像的构建。使用2.5维栅格地图构建方法得到近距离环境地形信息。使用Dijkstra算法进行了路径规划研究,建立了融合路径长度和地面危险度等级的目标函数。通过仿真研究验证了本文提出的最优路径减小机器人行走过程的俯仰角、侧倾角的波动幅度。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 卢万杰,付华,赵洪瑞
关键词: 搜救机器人,机器人导航,地形感知,激光雷达,深度图像,路径规划
来源: 传感技术学报 2019年07期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅰ辑
专业: 矿业工程,安全科学与灾害防治,自动化技术
单位: 辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁工程技术大学电气工程学院,煤科集团沈阳研究院有限公司
基金: 辽宁省自然基金指导计划项目(20180550438)
分类号: TP242;TD774
页码: 979-985
总页数: 7
文件大小: 5223K
下载量: 299
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