论文摘要
针对传统的基于精确数学模型的路径跟踪控制方法很难适应复杂多变驾驶环境的问题,提出一种基于终端滑模控制与自抗扰控制的路径跟踪控制方法.首先,通过构造一个期望偏航角函数能够满足当车辆的实际偏航角趋近于该期望偏航角时其侧向位移偏差趋近于零,从而简化路径跟踪控制;然后,采用扩张状态观测器实时估计系统的未建模动态,同时采用非奇异终端滑模来设计非线性误差反馈律,从而实现偏航角快速、准确地跟踪控制.仿真结果表明,所设计的控制器能够保证车辆稳定行驶的同时快速、精确地跟踪期望的路径.
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 吴艳,王丽芳,李芳
关键词: 智能车,路径跟踪控制,自抗扰控制,终端滑模控制,扩张状态观测器
来源: 控制与决策 2019年10期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业,自动化技术
单位: 中国科学院电力电子与电气驱动重点实验室,中国科学院电工研究所,中国科学院大学电子电气与通信工程学院
基金: 国家自然科学基金项目(2016YFB0101002),北京市科技计划项目(Z161100001416009)
分类号: U463.6;TP273
DOI: 10.13195/j.kzyjc.2018.0179
页码: 2150-2156
总页数: 7
文件大小: 1484K
下载量: 605
相关论文文献
- [1].基于模型预测的智能客车路径跟踪控制研究[J]. 客车技术与研究 2020(02)
- [2].机器学习算法的舰船路径跟踪误差估计[J]. 舰船科学技术 2020(06)
- [3].基于多模态控制的智能车辆路径跟踪[J]. 制造业自动化 2020(06)
- [4].机器学习在路径跟踪误差分析中的应用[J]. 舰船科学技术 2020(08)
- [5].基于李雅普诺夫稳定性理论的路径跟踪控制器设计[J]. 汽车技术 2020(08)
- [6].基于扰动测试的农用车辆路径跟踪控制与试验[J]. 农业工程技术 2020(24)
- [7].基于滚动时域优化的轮式移动机器人路径跟踪问题研究（英文）[J]. 控制理论与应用 2017(04)
- [8].关于无人水面艇路径跟踪优化控制仿真[J]. 计算机仿真 2016(06)
- [9].机器学习算法的船舶路径跟踪误差估计[J]. 舰船科学技术 2018(24)
- [10].基于准滑模控制的路径跟踪研究[J]. 重庆交通大学学报(自然科学版) 2019(10)
- [11].分布式驱动无人车路径跟踪与稳定性协调控制[J]. 汽车工程 2019(10)
- [12].欠驱动自主水面船的非线性路径跟踪控制[J]. 机器人 2012(03)
- [13].求解P~*(τ)阵线性互补问题的宽邻域路径跟踪算法[J]. 湖北大学学报(自然科学版) 2010(02)
- [14].多自主船协同路径跟踪的自适应动态面控制[J]. 控制理论与应用 2013(05)
- [15].基于改进纯追踪模型的农机路径跟踪算法研究[J]. 农业机械学报 2020(09)
- [16].无人水面艇自适应路径跟踪算法[J]. 导航与控制 2019(01)
- [17].基于预瞄追踪模型的农机导航路径跟踪控制方法[J]. 农业工程学报 2019(04)
- [18].基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法[J]. 汽车工程师 2019(07)
- [19].一种无人艇路径跟踪控制器的设计与验证[J]. 中国航海 2018(02)
- [20].一种基于高精度地图的路径跟踪方法[J]. 计算机工程 2018(07)
- [21].考虑动力学约束的智能车辆路径跟踪控制研究[J]. 重庆理工大学学报(自然科学) 2018(08)
- [22].基于模糊双曲正切模型的车辆路径跟踪算法[J]. 农业工程学报 2017(S1)
- [23].路径跟踪线性规划向量机[J]. 计算机工程与设计 2017(08)
- [24].智能电动汽车路径跟踪控制方法研究[J]. 江西电力职业技术学院学报 2015(01)
- [25].固定双桨驱动的无人水面艇自主直线路径跟踪系统[J]. 计算机应用 2015(S1)
- [26].一种新的求解P*(k)阵原始-对偶路径跟踪算法[J]. 广东石油化工学院学报 2013(04)
- [27].大步长路径跟踪内点新算法[J]. 上海大学学报(自然科学版) 2011(05)
- [28].无人水面艇目标路径跟踪优化控制研究[J]. 计算机仿真 2019(01)
- [29].基于滑模控制的自动泊车系统路径跟踪研究[J]. 农业机械学报 2019(02)
- [30].无人艇自适应路径跟踪控制器的设计与验证[J]. 哈尔滨工程大学学报 2019(03)