遥操作论文_王春絮,李立鹏

导读:本文包含了遥操作论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,操作,卷积,构型,运动学,智能,主从。

遥操作论文文献综述

王春絮,李立鹏^[1]（2019）在《具有力觉临场感的2-DOF遥操作装置设计及性能评价》一文中研究指出基于力觉临场感技术的机器人遥操作装置作为主从遥控机器人的关键交互装置,主要完成作业环境感知、远程控制机器人作业任务,装置性能直接影响机器人操作系统的稳定性与透明度。文中依托自行设计的2-DOF机器人遥操作装置,围绕基于力觉临场感的机器人遥操作装置关键技术分析了其结构形式、操作性能,为遥操作领域装置设计提供了一定的参考。(本文来源于《机械设计》期刊2019年S2期）

褚璟,魏高峰,张执南,李勇^[2]（2019）在《便携式遥操作海上落水人员捞救器的设计》一文中研究指出目的设计一种便携式遥操作海上落水人员捞救器。方法结合海上具体环境和机载特性,吸取现有海上救援器的优点,利用质量功能展开法对捞救器进行功能分析与目标特性设计。从6种捞救器概念设计方案中选出最佳的叁角捞救器,并用STAR-CCM+软件进行表面压力分布仿真分析,用ANSYS Workbench软件进行变形量、应力、应变能分析,用失效模式和效果分析(FMEA)进行可靠性分析。结果叁角捞救器满足STAR-CCM+软件的表面压力分布仿真分析和ANSYS Workbench软件的变形量、应力、应变能分析,达到了消耗能量低、敏捷性好的要求。对可靠性分析中可能出现的失效起因做了针对性处理。结论本研究设计的便携式遥操作海上落水人员捞救器具有轻便、机动性强、安全性高等特点,能为海上救援提供很大帮助,具有一定的军事价值及社会、经济效益。(本文来源于《第二军医大学学报》期刊2019年11期）

朱曦萌,王杨,李文胜^[3]（2019）在《面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计》一文中研究指出针对配网带电作业机器人研制需求,设计了一种具备力觉临场感的主从遥操作系统。首先,采用串、并联机械臂和六维力/力矩传感器搭建了遥操作机器人系统硬件,并基于ROS(Robot operating system)设计了主从遥操作系统软件,实现了主、从臂之间的位姿和力信息交互;其次,通过将主臂末端位置和姿态分别与从臂手腕位置和末端姿态相映射,显着降低了6自由度异构型主从机器人的逆运动学求解复杂度,建立了主从臂之间的位姿映射模型;最后,样机试验结果表明所设计的主从遥操作系统能有效实现由主臂到从臂的位姿映射以及由从臂到主臂接触力反馈,位置跟踪误差达到毫米级,姿态跟踪误差小于1.15°,力反馈误差小于1.8%。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年10期）

韩冬,黄攀峰,齐志刚^[4]（2019）在《局部自主遥操作中的抓取构型识别研究》一文中研究指出针对局部自主遥操作过程中识别目标准确率低的问题,提出了一种基于改进快速区域卷积神经网络的抓取构型识别方法,通过对其区域生成网络中锚点尺度、前景特征区域、候选框的线性回归和分类网络分别进行改进,以提高抓取构型识别的准确率。首先将抓取构型参数化,然后在目标区域中利用锚点法对抓取构型参数进行识别,结合视觉传感器采集到的深度信息确定目标高度,并通过线性回归方法对抓取区域进行修正。通过搭建机器人试验平台,利用Cornell Grasp Dataset进行训练与测试进行验证。试验结果表明,提出的方法在简单网络识别准确率为96.4%,并成功实现机器人对目标的抓取。(本文来源于《载人航天》期刊2019年05期）

王小月^[5]（2019）在《以人类智慧与机器智能共谋未来》一文中研究指出当前，世界经济已经进入新旧动能接续转换的关键时期，传统产业的增长动力对经济的拉动作用逐渐减弱。与此同时，在机器人、大数据、人工智能（AI）、物联网、5G等一系列新兴技术的带动下，新一轮科技革命和产业变革蓄势待发。机器人作为当前科技变革最重要的领域之一，正(本文来源于《中国消费者报》期刊2019-08-30）

王磊,苗毅,黄钊,付玲,詹磊^[6]（2019）在《面向训练和伴飞一体化的火星车遥操作仿真系统》一文中研究指出对于航天飞控中心火星车遥操作仿真系统具有同时支持遥操作人员训练和伴飞仿真验证的功能需求。本文设计了火星车仿真"模型-调度-应用"叁层体系结构,实现了训练仿真和验证仿真的一体化。提出了双事件队列并行调度算法,在仿真引擎调度层面上统一了实时仿真和超实时仿真。设计了基于遥测数据的仿真场景恢复算法,解决了仿真模型状态和仿真引擎状态恢复的难题。提出了火星车遥操作评估指标体系和评估方法,实现了火星车伴飞预测仿真验证。(本文来源于《第二十届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集（20th CCSSTA 2019）》期刊2019-08-20）

金晟毅,李海飞,彭松,温博,贾阳^[7]（2019）在《嫦娥四号巡视器遥操作地面支持系统设计》一文中研究指出嫦娥四号巡视器由于其工作环境特点,在任务执行期间需要采用自主导航和地面遥操作控制相结合的工作方式,以确保巡视器的安全和工作效率。文章基于嫦娥四号巡视器的任务执行条件,开展了针对地面支持系统的总体架构和系统设计,并介绍了系统的实现方法。以在轨应用实例和完成既定的在轨支持任务两个方面,证明了该地面支持系统设计的正确性和有效性。(本文来源于《航天器工程》期刊2019年04期）

尤波,陈翰南,李佳钰,丁亮,高海波^[8]（2019）在《一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制》一文中研究指出针对复杂地形环境下的六足机器人步行操作任务,提出一种兼顾机器人行走效率以及稳定裕度的协同调控策略。该策略以现有的速度-位姿协同遥操作构架为基础,融入了共享控制策略,改善系统的操作性和协调性。该方法通过引入优势因子作为主端操作者对机器人的速度层与位姿层操作子系统的控制权重,通过以稳定裕度为输入的模糊推理器求出优势因子,将优势因子引入主从端控制器,主端机器人通过产生触觉力引导操作者进行控制指令的迭代。通过Vortex半物理仿真平台和操作手柄搭建的实验平台对本方法进行验证,并与传统的协同操控方式对比。实验结果表明,通过本策略对六足机器人进行操作能够在保证稳定裕度的同时合理地对机器人速度与位姿进行调控。(本文来源于《仪器仪表学报》期刊2019年08期）

吴航宇,金聪聪,李鹏,徐建,张文安^[9]（2019）在《基于人体运动姿态重建的机械臂遥操作系统》一文中研究指出本文搭建了基于机械臂、惯性传感器和弯曲度传感器的人机交互系统,旨在提供直观、有效和方便实用的机器人遥操作系统.以机器人操作系统ROS为基础,通过MTi-300传感器和弯曲度传感器采集人体姿态信息,在ROS上的Rviz可视界面上实时重建人体右臂姿态.通过KUKA youBot移动机械臂进行实时遥操作实验,验证了该系统的实用性.(本文来源于《第叁十八届中国控制会议论文集（7）》期刊2019-07-27）

陶浩,李笑,陈敏^[10]（2019）在《基于改进ORB特征的遥操作工程机器人双目视觉定位》一文中研究指出为了提高遥操作工程机器人定位系统图像处理的实时性,提出一种基于改进ORB特征的遥操作工程机器人双目视觉定位方法。利用图像二分法剔除掉图像中的无效区域,只保留匹配区域,采用ORB算法完成有效区域的匹配,最后采用RANSAC算法剔除伪匹配,得到较为精准的匹配点对。与传统算法对比实验结果表明,该方法可以提高匹配效率,消除误匹配,提高匹配精度,定位效率高,能满足遥操作工程机器人作业的实时性要求,可为遥操作工程机器人及其他领域遥操作机器人的视觉提示系统设计提供技术参考。(本文来源于《测控技术》期刊2019年07期）

遥操作论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

目的设计一种便携式遥操作海上落水人员捞救器。方法结合海上具体环境和机载特性,吸取现有海上救援器的优点,利用质量功能展开法对捞救器进行功能分析与目标特性设计。从6种捞救器概念设计方案中选出最佳的叁角捞救器,并用STAR-CCM+软件进行表面压力分布仿真分析,用ANSYS Workbench软件进行变形量、应力、应变能分析,用失效模式和效果分析(FMEA)进行可靠性分析。结果叁角捞救器满足STAR-CCM+软件的表面压力分布仿真分析和ANSYS Workbench软件的变形量、应力、应变能分析,达到了消耗能量低、敏捷性好的要求。对可靠性分析中可能出现的失效起因做了针对性处理。结论本研究设计的便携式遥操作海上落水人员捞救器具有轻便、机动性强、安全性高等特点,能为海上救援提供很大帮助,具有一定的军事价值及社会、经济效益。

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。

遥操作论文参考文献

[1].王春絮,李立鹏.具有力觉临场感的2-DOF遥操作装置设计及性能评价[J].机械设计.2019

[2].褚璟,魏高峰,张执南,李勇.便携式遥操作海上落水人员捞救器的设计[J].第二军医大学学报.2019

[3].朱曦萌,王杨,李文胜.面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计[J].工业控制计算机.2019

[4].韩冬,黄攀峰,齐志刚.局部自主遥操作中的抓取构型识别研究[J].载人航天.2019

[5].王小月.以人类智慧与机器智能共谋未来[N].中国消费者报.2019

[6].王磊,苗毅,黄钊,付玲,詹磊.面向训练和伴飞一体化的火星车遥操作仿真系统[C].第二十届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集（20thCCSSTA2019）.2019

[7].金晟毅,李海飞,彭松,温博,贾阳.嫦娥四号巡视器遥操作地面支持系统设计[J].航天器工程.2019

[8].尤波,陈翰南,李佳钰,丁亮,高海波.一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制[J].仪器仪表学报.2019

[9].吴航宇,金聪聪,李鹏,徐建,张文安.基于人体运动姿态重建的机械臂遥操作系统[C].第叁十八届中国控制会议论文集（7）.2019

[10].陶浩,李笑,陈敏.基于改进ORB特征的遥操作工程机器人双目视觉定位[J].测控技术.2019

论文知识图

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