论文摘要
为了实现多海洋机器人自主出海协同作业、进一步提高自主水下机器人(AUV)的综合作业能力、丰富海洋无人作业场景、延长AUV自主作业的时间,研究了水下自主机器人动态对接技术.针对包容式移动坞站设计了一套基于声学导引的回坞系统,根据坞站结构特征、导引传感器解算原理规划了末程回坞路径.在保障回坞安全的前提下,以移动坞站为中心将回坞水域划分为安全区、危险区、入坞区,根据AUV与坞站间的相对位置关系在安全区和回坞区内规划了回坞路径,并对应不同路径设计了相应的控制策略和导引算法.最后,通过湖上试验验证了回坞系统的可靠性.相关导引算法、控制策略通用性较强,在一系列的悬停入坞试验、移动入坞试验中具有较高的鲁棒性;在水下不同深度和不同航速的入坞试验中,所设计的方法能够保证较高的入坞成功率,技术固化后的入坞测试显示,入坞成功率在90%以上.
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类型: 期刊论文
作者: 郑荣,吕厚权,于闯,韩晓军,李默竹,魏奥博
关键词: 自主水下机器人,水下对接,动态入坞,水下定位,入坞系统
来源: 机器人 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院大学
基金: 中国科学院战略性先导科技专项(XDA13030204)
分类号: U674.941;U664.82
DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180753
页码: 713-721
总页数: 9
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