导读:本文包含了喷浆机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,运动学,算法,优化设计,虚拟现实,微分,样机。
喷浆机器人论文文献综述
闫成新[1]（2010）在《大型喷浆机器人的运动学正解研究》一文中研究指出机器人的运动学正解是求解机器人末端位姿、进行轨迹规划的重要依据。对现有机器人运动学正解求解方法进行研究,结合大型喷浆机器人具体特点,使用齐次变换法得到了机器人的运动学正解。使用蒙特卡洛法对机器人的运动学正解进行仿真分析,仿真结果与实际工作空间非常吻合,证明了计算结果的正确性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2010年08期）
闫成新[2]（2010）在《大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解》一文中研究指出机器人雅可比矩阵的求解对于机器人的分离速度控制、静力学分析、灵巧度分析等极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有雅可比矩阵求解方法进行了对比研究,针对大型喷浆机器人的具体特点,使用微分-矢量法求解出了大型喷浆机器人的雅可比矩阵,为喷浆机器人的进一步设计提供了可靠的理论依据。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2010年07期）
石玉秋,胡波,黄玲,马兆敏[3]（2010）在《基于粒子群算法的喷浆机器人移动控制算法》一文中研究指出针对简化的叁自由度喷浆机器人进行定点目标的移动控制任务,研究一种基于粒子群寻优的移动控制算法。该方法以机器人位姿输出函数最小化为目标,进行优化计算,学习算法简单,具有很好的自适应性和鲁棒性。基于所提出的优化方法进行仿真实验,实验结果证明了所提方法是可靠有效的。(本文来源于《煤矿机械》期刊2010年07期）
刘鲁艳[4]（2010）在《基于PJR-2X型喷浆机器人的开放式算法平台研究与设计》一文中研究指出论文论述了喷浆机器人国内外的市场需求和技术发展,并阐述了山东科技大学机器人研究中心研制的PJR-2X型喷浆机器人的结构和工作原理；针对其控制系统的专门性和封闭式的体系结构,将小喷浆机器人进行开放式算法平台改造,把控制器的控制算法由单片机实现改成由PC机的开放式算法平台处理,将得到的控制量输出给控制器,进而实现对比例阀的控制。为了实现喷浆机器人的开放式控制算法,本课题以PJR-2X型喷浆机器人为应用载体,重新研究设计了PJR-2X喷浆机器人的控制系统,包括操作器、直接控制器以及连接双方通信并实现开放式控制算法的PC机。此系统融合了机器人技术、控制技术和基于Visual Basic6.0的串口通讯技术。以操作器、直接控制器和PC机基于VB开放式算法平台要实现的功能为前提,分别论证了操作器、直接控制器和PC机基于VB开放式算法平台的设计方案,重点介绍了开放式算法平台的设计。此系统大幅度加强了PJR-2X型喷浆机器人的稳定性、可靠性以及灵活性。在对操作器和控制器的设计中,采用C8051F020单片机应用系统,在基于Keil u Vision2下的Silicon Laboratories IDE集成开发环境中进行软件开发和调试。此次设计以C8051F系列单片机为控制系统核心,详细阐述了操作器的硬件电路结构,直接控制器的比例阀控制电路结构和开关阀控制电路结构。在对PC机开放式控制算法平台的设计中,采用Visual Basic对开放式算法平台进行开发。论文重点介绍了应用Visual Basic串口通讯技术实现操作器、直接控制器和PC机叁方通讯,用VB进行控制算法的编程,在PC机上直接进行控制算法参数的修改,用PC机直接进行控制。此处控制算法采用新型PID控制算法进行实验。控制算法的开放可以让用户实时改变低层位置控制算法,这对于研究和应用机器人的许多控制算法具有重要意义。(本文来源于《山东科技大学》期刊2010-06-16）
陈斌[5]（2010）在《PJR-2X型喷浆机器人交互式虚拟样机系统开发》一文中研究指出作为一门新兴学科,虚拟现实技术在机器人技术的研究和开发中起着重要作用,它对验证机器人的工作原理、工作空间、运动功能、正逆运动学方程求解的有效性具有非常重要的意义,对于机器人的结构设计和系统优化具有极大地促进作用。本文以PJR-2X型喷浆机器人为基础,利用新颖的虚拟样机设计方法为其设计一套交互式虚拟样机控制系统。主要作了以下几个方面的研究和探讨：(1)采用坐标系前置的D-H变换矩阵建立PJR-2X型喷浆机器人的连杆坐标系,得到机器人各杆件参数,进而推导出机器人末端执行器的位姿方程,并结合曲线拟合的方法求解出相应的逆运动学方程。(2)介绍OpenGL编程技术和VC++开发工具,阐述MFC的编程原理并建立OpenGL运行环境。(3)讨论了建立虚拟样机涉及到的建模技术。利用AutoCAD建立机器人的叁维装配模型,将这些模型转换成3DS文件。分析3DS文件格式并编写在OpenG运行环境下调用3DS文件的接口程序。开发出基于的OpenGL喷浆机器人叁维运动仿真系统。该系统逼真地模拟了真实机器人的运动情况,实现了外部实时操作、场景漫游、正运动学参数显示、逆运动学位姿求解和示教展示等功能。为进一步验证机器人机构与结构设计的合理性、可靠性打下了基础,提高了设计效率,同时也解决了在OpenGL中复杂模型的建立问题,为其它机械装置的叁维运动仿真提供了一种参考。(本文来源于《山东科技大学》期刊2010-06-01）
殷慧,樊炳辉,程立[6]（2010）在《喷浆机器人手臂俯仰机构的优化设计》一文中研究指出喷浆机器人做大臂俯仰运动时应使杆件与地面保持平行,同时需要整体结构紧凑,运动时不能产生自锁现象,大臂俯仰运动能达到要求的极限位置,而且油缸也要尽量短。为了满足以上的设计要求选用平衡油缸的联动机构,以实现运动过程中杆件与地面平行的要求。运用优化设计理论,选择外罚函数法,对平衡油缸联动机构建立数学模型,运用C语言编写优化程序,求解得到最优设计方案。(本文来源于《煤矿机械》期刊2010年05期）
陈斌,樊炳辉,王传江,王勇[7]（2010）在《基于OpenGL的喷浆机器人虚拟样机设计与实现》一文中研究指出以OpenGL为基础介绍了一种新颖的虚拟样机设计方法,该方法可运用于机器人工作原理阐述和运行工况展示,对于机器人结构设计和系统优化具有极大的促进作用。并以此方法结合CAD建模和VC++编程技术开发出PJR-2X型喷浆机器人虚拟样机系统,解决了在OpenGL中复杂模型的建立问题。(本文来源于《矿山机械》期刊2010年09期）
闫成新[8]（2010）在《大型喷浆机器人的运动学逆问题研究》一文中研究指出机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学逆解,并用对分法求解一元四次方程,最终求出了喷浆机器人的全部运动学逆解。对逆解方程进行了验证,验证结果表明了算法的正确性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2010年04期）
孙晓红,樊炳辉,邓杰玉,董燕[9]（2010）在《RPJ-D型喷浆机器人腰部转动联动油缸机构的优化设计》一文中研究指出RPJ-D型喷浆机器人采用油缸联动机构确保腰部转动过程中纵向进给装置与巷道中线始终保持平行。为确定联动油缸及相关结构的准确尺寸,首先建立优化设计数学模型,然后借助MATLAB优化工具箱对油缸联动机构进行了优化设计,最后通过运动学仿真验证了优化结果的准确性。(本文来源于《煤矿机械》期刊2010年03期）
王晓宁,王永忠,王益红[10]（2009）在《RPJ-X型喷浆机器人大臂的动态Terminal滑模控制》一文中研究指出RPJ-X型喷浆机器人的大臂为闭合四连杆机构,首先给出它的动力学方程,在此基础上设计其动态Terminal滑模控制,主要包括切换函数的设计、动态滑模控制律的设计。数值仿真主要包括该控制系统的正弦位置跟踪以及阶跃响应。仿真表明,整个系统反应快速、灵敏,可以削弱抖振现象,而且其抗干扰能力显着提高。(本文来源于《煤矿机械》期刊2009年10期）
喷浆机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
机器人雅可比矩阵的求解对于机器人的分离速度控制、静力学分析、灵巧度分析等极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有雅可比矩阵求解方法进行了对比研究,针对大型喷浆机器人的具体特点,使用微分-矢量法求解出了大型喷浆机器人的雅可比矩阵,为喷浆机器人的进一步设计提供了可靠的理论依据。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
喷浆机器人论文参考文献
[1].闫成新.大型喷浆机器人的运动学正解研究[J].组合机床与自动化加工技术.2010
[2].闫成新.大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解[J].组合机床与自动化加工技术.2010
[3].石玉秋,胡波,黄玲,马兆敏.基于粒子群算法的喷浆机器人移动控制算法[J].煤矿机械.2010
[4].刘鲁艳.基于PJR-2X型喷浆机器人的开放式算法平台研究与设计[D].山东科技大学.2010
[5].陈斌.PJR-2X型喷浆机器人交互式虚拟样机系统开发[D].山东科技大学.2010
[6].殷慧,樊炳辉,程立.喷浆机器人手臂俯仰机构的优化设计[J].煤矿机械.2010
[7].陈斌,樊炳辉,王传江,王勇.基于OpenGL的喷浆机器人虚拟样机设计与实现[J].矿山机械.2010
[8].闫成新.大型喷浆机器人的运动学逆问题研究[J].组合机床与自动化加工技术.2010
[9].孙晓红,樊炳辉,邓杰玉,董燕.RPJ-D型喷浆机器人腰部转动联动油缸机构的优化设计[J].煤矿机械.2010
[10].王晓宁,王永忠,王益红.RPJ-X型喷浆机器人大臂的动态Terminal滑模控制[J].煤矿机械.2009
论文知识图
