论文摘要
本文提出一种基于视觉的手眼协调策略（HEC,hand-eye-coordination）以及基于Adaboost级联分类的马克杯分类器训练方案,并采用固定摄像头与末端摄像头相配合对目标物进行识别定位。其中,固定摄像头为深度摄像头,采用HOG特征分类器与深度图像配合的视觉算法识别目标物体并完成目标定位;末端摄像头为单目摄像头,借助CNN训练的颜色名称转换矩阵减少光照干扰,利用Canny边缘检测算法获取目标的平面二维姿态。最后利用ROS系统控制机械臂抓取目标物体,从而验证本文方案具有有效性和准确性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 眭东亮,郝若晶,解仑,李连鹏,王志良
关键词: 机器人,机械臂,策略,特征分类器,目标定位
来源: 机器人技术与应用 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技
专业: 自动化技术
单位: 北京科技大学计算机与通信工程学院
基金: 国家重点研究发展计划基金项目,项目编号：2017YFB1302104,国家自然科学基金项目,项目编号：61672093,智能机器人与系统开放研究项目先进创新中心基金项目,项目编号：2018IRS01
分类号: TP242.62
页码: 17-22
总页数: 6
文件大小: 2139K
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