导读:本文包含了空间配准论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:空间,步长,误差,多维,传感器,算法,在线。
空间配准论文文献综述
常超伟,王世锋,李丽君,黄义杰,宋航[1]（2019）在《一种基于最优在线无偏估计的空间配准方法》一文中研究指出提出了一种最优在线无偏估计(BLUE)方法,能够对时变系统误差进行实时在线估计,但是该方法是基于二维公共直角坐标系内平移变换的,不能直接在实际工程中应用。针对上述问题,提出了基于ECEF坐标转换的BLUE方法,解决了多传感器多目标背景下的绝对空间配准问题;同时将改进后的BLUE方法应用到相对空间配准问题中,结果验证了该方法的正确性和有效性。(本文来源于《火力与指挥控制》期刊2019年10期）
周学平,李佳杰,邹瑾涛,娄洋歌[2]（2019）在《基于极大似然的联合数据关联与空间配准》一文中研究指出针对雷达量测存在漏探测情况下的雷达之间数据关联与雷达系统误差估计问题,提出了基于极大似然(ML)的联合数据关联与空间配准算法。该算法采用多维分配算法进行数据关联,使用ML对空间配准问题中的系统偏差进行估计,通过迭代进行数据关联和空间配准,最终得到收敛的系统偏差估计和关联正确率。仿真实验表明:在雷达探测存在漏探测时,文中提出的算法能够有效地进行数据关联和估计系统偏差,有较强的抗噪性和鲁棒性。(本文来源于《现代雷达》期刊2019年03期）
祁贺[3]（2019）在《肿瘤放疗辅助机器人中空间配准及安全控制策略技术研究》一文中研究指出肿瘤疾病是医学界的难题,严重影响着患者的生活质量及家庭幸福,目前医学领域对于肿瘤的治疗还未探索出新的办法,依旧是传统切除肿瘤组织或放射性治疗,传统人工徒手实施放疗手术存在精度低且医生易被辐射的风险。因此研究一种高效安全的放射治疗方式是亟待解决的问题,把机器人引入肿瘤放疗手术中,通过光学导航定位系统、机器人路径规划及安全控制策略,从而使手术由机器人来替代实施,达到精准、安全、高效的目的。文本结合临床医生的手术经验,全面分析手术流程,根据手术需要建立肿瘤放疗辅助机器人系统,并提出机器人实施手术流程;对机器人运动特性进行分析,通过D-H法建立运动学模型,解算机器人正逆运动学方程,并使用Matlab Robotics Toolbox函数验证其正确性。结合光学导航定位系统,提出平面测量法、旋转法,和改进型平面旋转法叁种机器人手术空间配准法,通过实验探究出改进型平面旋转法配准方式的优异性;随后对机器人安全控制策略进行研究分析,将手术空间按不同阶段划分成叁部分,针对各部分特点制定不同控制策略。通过Simulink对系统进行建模仿真,并在经典阻抗控制理策略基础上引入二阶模糊控制策略,最终通过仿真验证其柔顺操作特性。通过模拟实验对本文构建的肿瘤放疗辅助机器人系统进行实验探究,验证该系统的稳定性和安全性。数据表明在模拟实验中该系统进针最大位置偏差为0.93mm,最大姿态偏移角度为0.93°,达到了医用可接受范围,证明本系统能够满足放疗手术的需要。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2019-03-01）
杨敏,袁希平,甘淑,高莎,朱赞[4]（2018）在《不同采集模式的泥石流沟谷点云空间配准处理技术》一文中研究指出选择东川大白泥河沟为施测对象,分别采用基于独立站点和基于GPS站点的点云采集模式,进行多测站点云数据采集,对2种不同采集模式下获取的点云进行配准技术处理及精度比较分析.结果表明,基于GPS站点采集模式下的点云空间配准处理精度总体要好于独立站点,原因是GPS站点采集模式在每一站点扫描采集点云时,内置GPS站点定位坐标实质上已初步完成对多测站间点云数据的统一坐标体系构建,因此内业配准处理中可避免基于独立站点采集模式下点云配准中存在的同名点对点位误差的影响.基于GPS站点采集模式优势明显,可为泥石流沟点云数据的地面叁维激光扫描技术采集与配准提供实用技术参考,有利于推动泥石流沟精确监测与预警技术应用发展.(本文来源于《兰州大学学报(自然科学版)》期刊2018年06期）
李家强,赵春艳,陈金立,赵荣华,朱艳萍[5]（2018）在《变步长约束总体最小二乘空间配准算法》一文中研究指出为了解决雷达组网中误差配准异常导致定位结果不准确这一问题,提出了一种变步长约束总体最小二乘法算法。该算法通过建立步长因子与步数之间的非线性函数关系,使得算法在初始阶段具有步长较大而稳态时步长较小的特点,因此能同时获得较快的收敛速度和较小的稳态误差,减少了收敛步数,提高了收敛后的稳定性,从而降低了异常误差配准对定位精度的影响,使定位结果更加准确。理论推导与仿真结果表明,变步长约束总体最小二乘算法优于约束总体最小二乘算法,进一步验证了该算法的有效性。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2018年10期）
汪雪洁,王跃明,王磊[6]（2018）在《异分辨率高光谱图像的空间配准》一文中研究指出近年来,高光谱成像仪迅速发展,可应用于越来越多更复杂的应用场景。人们对遥感图像处理精度等方面提出了更高的要求。图像配准作为遥感图像处理的重要步骤,对遥感图像的后续处理至关重要。遥感图像的配准方式很多,目前比较成熟的配准方式大多集中在不同传感器、相同分辨率下的配准;对于不同传感器、不同分辨率的遥感图像配准成果很少,所以本文对此进行了研究。提出了基于边缘特征寻找同名点的遥感图像配准算法,得到了图像配准结果,并对其进行了验证。相对于现有的配准算法,本文算法使得不同传感器、不同分辨率的遥感图像的配准精度大大提高。(本文来源于《红外》期刊2018年07期）
洪浪[7]（2018）在《雷达组网系统空间配准和目标跟踪的研究》一文中研究指出雷达组网技术能把来自不同雷达的数据和信息加以联合、相关和组织,以获得目标的精确的状态和属性估计。在对组网雷达数据综合处理前,需要先对各站观测数据进行时间、空间配准以形成其在时间和空间上的统一。可以说雷达组网数据的时空配准是组网信息融合的重要环节,是提高组网系统整体性能的关键技术之一,是发挥组网系统优势的先决条件,具有重要的理论和工程应用意义。另外,作为雷达组网系统工作模式中的重要模块,目标跟踪旨在通过高性能的滤波跟踪算法和关联融合算法来实现组网系统对目标运动航迹的精准估计,雷达组网系统对实际场景中目标跟踪的精确程度是评定系统安全效能的重要指标。本文在雷达组网空间配准和目标跟踪两个方面的研究基础上设计了搭载在静止平台的多雷达数据空间配准算法以及雷达组网跟踪模式下的资源规划算法,并通过实测数据实验和数值仿真实验对文中设计的算法进行实现和验证。本文首先阐述了雷达空间配准和目标跟踪方面的研究意义和研究现状,并且对论文的整体架构和内容安排做了简要的说明,然后从以下叁个方面对本课题研究展开详细的介绍。1、介绍了单平台地基雷达组网的传统空间配准方法、目标跟踪算法的原理和实现方式,并通过仿真对比叁坐标雷达组网场景中各种空间配准算法各自的优缺点。2、分析了坐标转换带来的非线性误差对目标跟踪中滤波算法选择的影响,并基于转换卡尔曼滤波(CMKF,Converted Measurement Kalman Filter)目标跟踪器,设计算法实现雷达组网的传感器选择、资源管理规划以及异步条件下的目标跟踪,仿真结果表明各算法能够较好地实现雷达组网以上几种任务需求。3、对实测数据进行处理,通过实验仿真实现对异步工作下的雷达组网数据空间配准、目标跟踪,仿真结果表明本文给出的异步雷达组网空间配准算法和序贯滤波目标跟踪算法可以较好地实现具有随机数据采样率的雷达构成的组网系统的航迹补偿和航迹形成。最后对本课题进行系统性地总结,指出课题研究工作的价值以及不足之处,并展望下一步的研究方向。(本文来源于《西安电子科技大学》期刊2018-06-01）
谢宇婷,周军,卢晓东[8]（2018）在《基于多导弹协同目标探测的空间配准算法》一文中研究指出在多导弹协同目标跟踪技术中,通过将多传感器的观测信息进行融合产生目标的全局航迹。理想情况下,各传感器的偏差认为是零,然而实际中由于偏差的存在导致融合效果变差,需要通过空间配准对误差进行估计和补偿。本文主要针对两类误差:传感器量测(系统)误差和姿态(定向)误差,提出一种改进的基于地心地固坐标系的卡尔曼滤波(ECEF-KF)方法。首先建立了系统误差和姿态误差模型;其次将弹上传感器的量测转换至公共坐标系(ECEF system),隔绝了导弹自身的运动;然后构造关于状态的线性伪量测并通过卡尔曼滤波(KF)对各偏差进行估计。仿真结果表明,该算法可准确估计各偏差量的大小,并通过误差补偿极大提高目标跟踪的精度。(本文来源于《航空兵器》期刊2018年02期）
陈天翔[9]（2018）在《多传感器可观测度及空间配准问题研究》一文中研究指出面向目标跟踪的状态估计融合一直是众多民用和国防应用领域的热点研究问题。随着应用系统的复杂性增加以及工程应用对状态估计融合系统性能要求的急剧增加,使得现有状态估计融合理论已经难以满足日益增长的实际工程需求。传统Kalman理论在面对滤波模型难以与实际系统完全匹配这一客观事实时,常呈现出的性能降低甚至部分理论的不适用性,尤其是在进行自我性能实时评估时传统的评估准则遭遇了挑战。针对该问题,一些研究工作已经采用可观测度来研究Kalman滤波理论的性能评估问题,并以此为基础开展新型改进的Kalman滤波方法设计,取得了良好的初步成果。同时,目标跟踪组网系统中的传感器配准问题也一直是尚未得到完好解决的科学技术问题,仍是状态估计融合中的一个重要研究内容。因此,开展多传感器可观测度和空间配准问题研究具有重要的理论意义和潜在的应用价值。本文的主要创新性研究工作包括如下叁个方面:(1)研究基于克拉美罗下界和最小二乘法的可观测度分析问题。以现有基于最小二乘法的可观测度分析研究为基础,进一步考虑带有过程噪声的系统,通过引入克拉美罗下界来分析现有的可观测度计算方法,揭示了两者之间的关系,提出一种改进的可观测度分析方法。进一步将所得可观测度计算方法推广到非高斯观测噪声系统中。(2)研究多传感器系统的可观测度分析问题。对于多传感器组网系统,基于ODAEPM分析方法,研究多传感器系统的可观测度分析问题,重点讨论融合中心和各局部传感器之间的可观测度表达关系以及不同融合方法对系统及分量的可观测度的影响。(3)提出基于单位四元数法的两步传感器相对配准方法。通过对量测转换方程的变换、不同种类系统偏差的分离,以及引入单位四元数法,研究了传感器的相对空间配准偏差估计问题,提出了一种基于单位四元数法的两步传感器相对配准方法。该系统偏差估计方法与现有方法相比具有更高的估计性能,同时还能适用于存在大姿态偏差的配准问题。(本文来源于《杭州电子科技大学》期刊2018-03-10）
段星光,高亮,李建玺,王永贵,李浩源[10]（2018）在《颅颌面外科手术机器人空间配准及实验》一文中研究指出针对颅颌面区域结构复杂、手术风险大、精度要求高的特点,研发了一套颅颌面外科手术机器人系统.为实现机器人系统高效、精确的空间配准,提出并建立了一套基于光学定位的颅颌面外科手术机器人空间配准方法,实现了机器人各子系统之间的坐标系转换.通过基于四元数的最近点迭代配准算法实现了点集之间的矩阵转换.在综合医学影像、机器人与各子系统空间配准的基础上,分别开展了配准精度和定位精度的验证实验,并完成了叁叉神经射频热凝术的模型和尸体穿刺定位实验.配准精度验证实验的配准误差平均值均小于0.75 mm,定位精度验证实验的误差平均值为0.56 mm,模型实验的穿刺成功率为100%,尸体实验的穿刺成功率为95%.综合实验结果表明该空间配准方法的配准精度较高,具有一定的可行性,可以满足颅颌面外科手术机器人系统的需要.(本文来源于《机器人》期刊2018年01期）
空间配准论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对雷达量测存在漏探测情况下的雷达之间数据关联与雷达系统误差估计问题,提出了基于极大似然(ML)的联合数据关联与空间配准算法。该算法采用多维分配算法进行数据关联,使用ML对空间配准问题中的系统偏差进行估计,通过迭代进行数据关联和空间配准,最终得到收敛的系统偏差估计和关联正确率。仿真实验表明:在雷达探测存在漏探测时,文中提出的算法能够有效地进行数据关联和估计系统偏差,有较强的抗噪性和鲁棒性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
空间配准论文参考文献
[1].常超伟,王世锋,李丽君,黄义杰,宋航.一种基于最优在线无偏估计的空间配准方法[J].火力与指挥控制.2019
[2].周学平,李佳杰,邹瑾涛,娄洋歌.基于极大似然的联合数据关联与空间配准[J].现代雷达.2019
[3].祁贺.肿瘤放疗辅助机器人中空间配准及安全控制策略技术研究[D].哈尔滨理工大学.2019
[4].杨敏,袁希平,甘淑,高莎,朱赞.不同采集模式的泥石流沟谷点云空间配准处理技术[J].兰州大学学报(自然科学版).2018
[5].李家强,赵春艳,陈金立,赵荣华,朱艳萍.变步长约束总体最小二乘空间配准算法[J].系统仿真学报.2018
[6].汪雪洁,王跃明,王磊.异分辨率高光谱图像的空间配准[J].红外.2018
[7].洪浪.雷达组网系统空间配准和目标跟踪的研究[D].西安电子科技大学.2018
[8].谢宇婷,周军,卢晓东.基于多导弹协同目标探测的空间配准算法[J].航空兵器.2018
[9].陈天翔.多传感器可观测度及空间配准问题研究[D].杭州电子科技大学.2018
[10].段星光,高亮,李建玺,王永贵,李浩源.颅颌面外科手术机器人空间配准及实验[J].机器人.2018
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