论文摘要
以暴力突发事件中警用无人机追踪、包围、逮捕逃跑犯罪人员为研究背景,开展了多个非完整型无人机协同目标追踪控制研究。系统的控制目标是多个无人机以期望的相对半径、角间距对逃跑犯罪人员进行追踪。利用反演法,设计了全局坐标系下的分布式控制策略,最终实现了无人机群的期望运动,并利用李雅普诺夫工具进行了系统稳定性和收敛性分析。并利用仿真实验,验证了所提控制算法的有效性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 马昱音,王永兴
关键词: 警用无人机群,协同控制,反演法,分布式控制
来源: 科学技术与工程 2019年36期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 青岛市公安局特警支队后勤装备处
分类号: V279;V249.1
页码: 201-206
总页数: 6
文件大小: 2349K
下载量: 294
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