导读:本文包含了履带机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,交叉耦合,电液比例,同步控制
履带机器人论文文献综述
闫九祥,赵永国,王亚丽,李倩,陈铁[1]（2019）在《双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真》一文中研究指出根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案。为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型。利用仿真工具Simulink对原设计系统模型和PID矫正后系统的动态特性性能进行仿真分析。仿真结果表明:校正后系统响应速度和稳定精度得到改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人工况要求。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年19期）
宋彦,张羊阳,姚琦,袁胜,廖娟[2]（2019）在《基于启发式动态规划的履带机器人路径跟随控制方法》一文中研究指出针对移动机器人传统路径跟随控制方法需要人工调校参数、缺乏自主优化能力的问题,提出了一种基于启发式动态规划(Heuristic dynamic programming,HDP)的路径跟随控制方法。首先,设计履带式机器人路径跟随控制系统结构,建立了误差状态方程;其次,提出了一种基于HDP算法的路径跟随控制方法,综合误差性能指标和跟随稳定性指标设计了回报函数,采用多层前馈神经网络逼近评价器和执行器,并推导了网络参数的在线优化规则;最后,通过数值仿真和系统试验验证了HDP方法的路径跟随性能。试验结果证明,基于HDP算法的控制器跟随直线的平均误差绝对值为0. 04 m、均方根误差为0. 06 m;跟随钝角转向曲线的平均误差绝对值为0. 01 m、均方根误差为0. 06 m;跟随锐角转向曲线的平均误差绝对值为0. 03 m、均方根误差为0. 09 m。该方法不需要对控制参数进行反复调试就能够获得较好的控制效果,提高了移动机器人路径跟随控制方法的环境适应性和自主优化能力。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年11期）
张俊俊,王亚翔,刘满禄,张华[3]（2019）在《履带机器人机械臂姿态优化》一文中研究指出研究一类危险环境下搭载重型检测仪器及其保护壳等工作设备的履带式底盘结构侦查机器人的机械臂支撑性能。由于负载较重,地面随机激励、越障冲击振动可能给机械臂关节造成一定的损伤甚至失效,所以,需要对此类重型机械臂进行运动姿态仿真研究。针对路面随机激励对履带机器人搭载的机械臂的影响进行了理论分析,并用Recurdy软件建立了履带机器人模型。通过理论计算、仿真和实验,推导出了机器人搭载的机械臂运动时的最佳的姿态。本研究对履带式机器人研究设计和优化提供了重要的依据。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年09期）
孙军权[4]（2019）在《自适应行星轮式履带机器人的研究》一文中研究指出随着技术的不断革新与应用,各种地面移动机构都具有了更为优越的运动性能。其中履带式移动机构因其接地面积大,接地比压小,对环境的适应能力强,在各种复杂的地面上具有较好的运动能力而得到广泛的应用,特别是在军事侦查,灾后搜救等领域,履带式移动机构都具有优越的表现。本文根据履带式移动机构的特点提出了一种欠驱动的行星轮式履带移动机构,以延长续航里程,提高机器人的被动越障能力,减少越障时间。本文在调研了国内外履带式移动机构研究现状的基础上,对比分析了各种履带式移动机构各自的特点。根据这些特点提出了具有欠驱动、被动自适应的行星履带式辅助越障机构,该机构能够使机器人在运动过程中根据地形条件的变化采用不同的运动形式进行移动。通过对比星形履带机构在机器人底盘上的不同布置方案的特点,优选出一种具有前摆臂的布置方案。针对履带式移动平台建立了其在水平地面上的运动学及动力学模型,分析了履带机器人在水平地面上运动特性。对行星履带轮在不同驱动下的越障性能进行了分析,并通过建立动力学模型,计算了机器人在爬越楼梯障碍时所需的电机扭矩,同时计算分析了机器人在爬坡、跨越壕沟等障碍时所需的电机转矩。利用多体动力学仿真软件RecurDyn创建了行星轮式履带机器人的虚拟模型,得到了机器人在坡面、壕沟、台阶地形上运动过程中驱动轮转矩变化曲线。将理论计算与仿真分析的结果相互验证,在此基础上联系实际情况确定机器人的各结构参数,并利用SolidWorks软件对其各零部件进行了详细的设计,使用有限元分析软件对所设计的机器人的关键承力部件进行了强度校核,根据校核结果对机器人的结构进行了优化。在履带机器人总体设计完成之后,试制了一台机器人样机,并利用该机器人在平地、草地、崎岖地形上进行了实验。特别地,对该机器人进行了爬越楼梯和跨越壕沟的实验,通过实验验证了理论分析的正确性、欠驱动行星履带轮对地形的适应性以及机器人较强的爬台阶能力。本文的创新之处在于:将欠驱动的行星履带轮应用在履带机器人上,减少了驱动机器人运行的电机数量,降低了机器人的重量,这使得机器人具有更为优越的越障、续航能力,同时被动自适应地形使得器人能够更加快速的越障。(本文来源于《北京交通大学》期刊2019-05-01）
宋争俊,陈威,胡笑雨,姚新科[5]（2019）在《攀越式多用途履带机器人》一文中研究指出由于传统救援机器人无法获得自动驾驶、复杂的操作以及救援过程中的其他缺陷,设计是以APM2.8救援履带的智能驾驶系统为基础的,主要是实现自主驾驶、回传数据,自动控制等功能,通过移植飞控系统向地面车辆平台传输数据。自然灾害后巡逻普遍效率低下,以及处理传统救援机器人的复杂性,这些都是问题。由此通过我们项目组不懈努力逐个解决,下面是项目的方案措施。(本文来源于《中外企业家》期刊2019年10期）
郭浩田,赵杰,袁玲[6]（2019）在《浅述小型铰接式履带机器人的设计》一文中研究指出摘要：履带式机器人由于其紧凑的结构和强大的通过性被工业农业及消防搜救领域大规模运用。常见的履带式机器人转向方式多采用差速转向，这就对其机身的长宽比的设计有较大要求，但是实际使用中这样的设计有较大的局限性，即传统履带机器人由于差速转向的使用方式使其车身无法(本文来源于《科学导报》期刊2019-01-29）
陈靖,辜丽川,李倩倩,何屿彤,吴亚文[7]（2019）在《基于D~*算法的农用履带机器人路径规划研究》一文中研究指出针对传统A~*算法在路径规划中的不足,采用了一种实时性更强的D~*算法,与A~*算法不同的是,D~*算法的OPEN列表中包含了弧长代价递增的RAISE和弧长代价递减的LOWE两种状态类型。将传统A~*算法和D~*算法进行仿真试验对比,试验结果表明,D~*算法缩短了搜索长度和搜索时间且收敛速度快、计算量小。同时,在真实环境下进行了导航试验,结果表明机器人能稳定安全的按照规划路径到达目的点,验证了D~*算法的高效率性。(本文来源于《安徽理工大学学报(自然科学版)》期刊2019年01期）
杜习波,朱华[8]（2019）在《履带机器人基于时频特征与PCA-SVM的地面分类研究》一文中研究指出为了提高履带机器人对地面分类的准确率,提出一种基于时频特征和PCA-SVM的地面分类方法。对振动信号采用时域幅值和现代功率谱分析同时进行时频特征提取,并运用主成分分析法(PCA)进行时频特征的融合和简化,然后利用LIBSVM中的一对一支持向量机(SVM)程序,实现地面识别分类。控制履带机器人以2种速度在5种不同的地面上行驶,利用其上安装的惯性导航传感器采集3个方向直线加速度和叁轴的角速度信号,采用本文算法和单一特征分类算法对信号分别进行时频特征处理与地面分类试验。结果表明,本文算法在机器人速度0. 02m/s时可得到更好的分类效果。该方法可为履带机器人实现更有效的地面环境感知和自身在最佳状态下的导航控制运行提供技术支持。(本文来源于《河南理工大学学报(自然科学版)》期刊2019年02期）
王亚翔,张俊俊[9]（2018）在《基于正交实验的履带机器人张紧力优化》一文中研究指出在被动自适应履带机器人中,履带的张紧力是履带机器人稳定运行的重要参数之一。针对履带设计过程中多个设计参数对履带张紧力的影响,建立了履带负重轮、主动轮和诱导轮处张紧力数学模型,得到了多参数与张紧力之间的理论计算公式;通过在Recurdyn中建立履带模型得到的张紧力与理论公式相对比,验证了公式的可行性;采用正交实验法研究了公式中多参数对张紧力影响的显着性,得到了优化履带张紧力相对较优的结构参数。(本文来源于《西南科技大学学报》期刊2018年04期）
张禹,刘万聪[10]（2018）在《基于铰链六杆机构的变形式履带机器人结构设计》一文中研究指出在简单的单节双履带移动式机器人基础上,提出一种基于铰链六杆机构具有自适应变形能力的履带式移动机器人。自适应变形机构通过改变机器人前导轮的角度和高度来提高机器人的越障能力以及对地面的适应能力,尾部摆臂模块使用差动齿轮装置与机器人主履带相连接,可起到调整质心位置、辅助支撑、越障的作用。这种移动变形机构不仅提高了驱动电机的使用效率,也简化了机器人的控制系统,使机器人能够以最优的运动姿态穿过复杂路面。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2018年05期）
履带机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对移动机器人传统路径跟随控制方法需要人工调校参数、缺乏自主优化能力的问题,提出了一种基于启发式动态规划(Heuristic dynamic programming,HDP)的路径跟随控制方法。首先,设计履带式机器人路径跟随控制系统结构,建立了误差状态方程;其次,提出了一种基于HDP算法的路径跟随控制方法,综合误差性能指标和跟随稳定性指标设计了回报函数,采用多层前馈神经网络逼近评价器和执行器,并推导了网络参数的在线优化规则;最后,通过数值仿真和系统试验验证了HDP方法的路径跟随性能。试验结果证明,基于HDP算法的控制器跟随直线的平均误差绝对值为0. 04 m、均方根误差为0. 06 m;跟随钝角转向曲线的平均误差绝对值为0. 01 m、均方根误差为0. 06 m;跟随锐角转向曲线的平均误差绝对值为0. 03 m、均方根误差为0. 09 m。该方法不需要对控制参数进行反复调试就能够获得较好的控制效果,提高了移动机器人路径跟随控制方法的环境适应性和自主优化能力。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
履带机器人论文参考文献
[1].闫九祥,赵永国,王亚丽,李倩,陈铁.双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真[J].机床与液压.2019
[2].宋彦,张羊阳,姚琦,袁胜,廖娟.基于启发式动态规划的履带机器人路径跟随控制方法[J].农业机械学报.2019
[3].张俊俊,王亚翔,刘满禄,张华.履带机器人机械臂姿态优化[J].机械设计与制造.2019
[4].孙军权.自适应行星轮式履带机器人的研究[D].北京交通大学.2019
[5].宋争俊,陈威,胡笑雨,姚新科.攀越式多用途履带机器人[J].中外企业家.2019
[6].郭浩田,赵杰,袁玲.浅述小型铰接式履带机器人的设计[N].科学导报.2019
[7].陈靖,辜丽川,李倩倩,何屿彤,吴亚文.基于D~*算法的农用履带机器人路径规划研究[J].安徽理工大学学报(自然科学版).2019
[8].杜习波,朱华.履带机器人基于时频特征与PCA-SVM的地面分类研究[J].河南理工大学学报(自然科学版).2019
[9].王亚翔,张俊俊.基于正交实验的履带机器人张紧力优化[J].西南科技大学学报.2018
[10].张禹,刘万聪.基于铰链六杆机构的变形式履带机器人结构设计[J].机械工程与自动化.2018