导读:本文包含了机器人单元论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:PLC,工业机器人,制造单元
机器人单元论文文献综述
陈涛,杲春芳[1]（2019）在《基于工业机器人的智能制造单元设计》一文中研究指出文章介绍了一种基于ABB机器人和西门子S7-1200PLC的集上下料,加工,检测,分拣功能于一体的通用零件制造单元的搭建和调试。根据零件加工工艺和生产流程,为各个设备进行了合理布局,采集现场所需要的I/o信号,进行设备通讯,实现了机器人上下料,加工完后进行打磨、检测,然后对合格品和不合格品实现自动分类,为生产和管理者,提供了生产线设计的理论依据和实验平台,降低了生产设计、调试的成本,提高生产效率。(本文来源于《自动化技术与应用》期刊2019年10期）
马会元,王军军[2]（2019）在《机器人折弯单元改善钣金加工工艺的浅析》一文中研究指出不久前,无锡某用户在某展会参观LAG葛世国际-嘉意机床(上海)有限公司(以下简称"LAG")展出的机器人折弯单元时,通过参观了解和技术交流,用户对机器人折弯工艺产生了非常浓厚的兴趣。用户认为:这种先进的生产设备和工艺技术完全能够解决他们公司现有的钣金加工瓶颈问题。下面笔者就该用户如何采用机器人折弯单元替代传统折弯机,展开生产工艺的分析比较,介绍一个LAG如何应用国际领先技术的机器人折弯单元为用户解决疑难杂症的案例。(本文来源于《世界制造技术与装备市场》期刊2019年05期）
赵晓飞,郭秀萍[3]（2019）在《阻塞混流生产机器人制造单元调度问题可行解性质研究》一文中研究指出针对阻塞混流生产机器人制造单元调度问题的可行解性质进行研究。首先,定义了机器人活动,将机器人运行排序和工件加工排序转化为机器人活动调度,将二维调度问题转化为一维调度问题;其次,提出了可行机器人活动调度概念,给出了几个等价定义;最后,给出了可行机器人活动调度经过一定变换,仍然是可行调度的条件。这些性质为优化算法的设计提供了理论基础。(本文来源于《运筹与管理》期刊2019年07期）
马宏伟,王成龙,尚东森,薛旭升,薛力猛[4]（2019）在《煤矿井下钻锚机器人布网单元设计与仿真》一文中研究指出针对现有煤矿井下巷道成型永久支护速度慢、效率低、危险性系数较高、人员参与较多等问题,论文提出了一种钻锚机器人,并对其布网单元进行设计,通过SolidWorks对其进行叁维建模,并对关键部件的受力情况在ANSYS中进行有限元分析计算;在ADAMS中建立了钻锚机器人布网单元简化样机模型,并对其抓网、运网动作进行运动学仿真分析。结果表明:钻锚机器人布网单元整体结构设计合理,满足支护片网单张稳定抓取、移动、顶放姿态要求,且布网单元机械手的关键部件符合刚度、强度要求。(本文来源于《煤炭工程》期刊2019年06期）
马会元[5]（2019）在《机器人折弯单元的技术特点及应用》一文中研究指出随着"工业4.0"时代以及"智能制造与中国制造2025"概念的到来,钣金行业也不例外的进行着一场变革。智能化、柔性化加工技术已成为钣金高端制造者的追求和愿望。因此,就在这种市场环境下机器人折弯单元应运而生,笔者本文要介绍的就是这样一款钣金工业自动化技术产品。一、钣金行业折弯工艺现状分析在钣金行业中,我们大多数企业目前还是从事着过去传统的折弯工艺。在生产过程中,由于产品多品种、多规格,小批量,仍然需要多台折弯机和大量的(本文来源于《世界制造技术与装备市场》期刊2019年03期）
陈瑾标,张惠煜,毛宁,陈庆新[6]（2019）在《具有自动装卸搬运机器人的制造单元建模与分析》一文中研究指出针对具有自动装卸搬运机器人的制造单元,着重考虑其双重资源约束的特点,提出了该系统的有限缓冲开排队网的建模方法。根据工件的加工、装卸与搬运等工艺流程,定义该系统的排队网模型的各种状态,基于连续时间马尔可夫链,采用精确解法对该模型进行分析求解,获得系统一系列的稳态性能指标。为了验证排队网建模方法的有效性,建立其对应的仿真模型,分别采用排队网模型的数值计算与仿真模型的仿真统计2种方法求出系统的性能指标进行对比,并基于排队网模型对该制造单元的系统性能进行分析,为该类制造单元的资源配置优化和设施布局优化等问题提供重要的理论支撑。(本文来源于《工业工程》期刊2019年03期）
王成龙[7]（2019）在《煤矿钻锚机器人自动布网单元研究》一文中研究指出针对目前煤矿井下掘进与支护难以平行作业和永久支护自动化程度低等问题,研究并提出了适合于我国煤矿井下的掘进机器人系统方案,并对永久支护钻锚机器人布网单元进行深入了研究。首先,根据煤矿掘进工艺以及巷道支护需求,提出了掘进机器人系统总体方案,系统包括掘进机器人、临时支护机器人以及钻锚机器人。并给出了掘进机器人系统以及各子系统的工作原理和协调作业方式。其次,研究分析巷道掘进支护布网单张抓取及顶板和侧帮不同布放的要求,提出了一种全新的钻锚机器人自动布网单元方案,并对布网单元关键零部件进行了结构设计,利用ANSYS软件进行了受力分析,验证了结构的可靠性。第叁,根据布网单元工作原理和工作环境确定机械手臂类型、自由度以及参数,应用SolidWorks生成布网单元实体模型,同时建立坐标系并利用D-H法计算布网单元正逆运动学方程,得到机械手爪与机械手臂各关节驱动之间的关系;然后应用Robotic工具箱建立仿真模型,验证正逆运动学方程的正确性;采用蒙特卡洛法对布网单元运动空间进行计算,分析其布网单元参数是否满足井下煤巷支护要求。第四,研究分析布网单元在关节和笛卡尔空间的轨迹规划方法,采用多项式插值函数对布网单元机械手臂各关节进行运动规划,保证布网单元机械手臂运行平稳;采用线性和圆弧函数对布网单元机械手爪进行路径规划,保证布网单元满足巷道支护要求。最后,应用MATLAB对布网单元顶板和侧帮轨迹规划进行仿真并分析,确定其算法的合理性;在ADAMS中建立布网单元样机模型,添加运动副和算法驱动函数,并对其抓网、运网动作进行运动学仿真,得到相应的运动曲线图并进行对比分析。研究设计与仿真分析结果表明,钻锚机器人布网单元整体结构设计合理,且布网单元机械手爪关键部件符合强度要求,轨迹规划满足对支护网单张抓取、稳定移动、布放姿态的要求。(本文来源于《西安科技大学》期刊2019-06-01）
尚东森[8]（2019）在《煤矿钻锚机器人自动钻锚单元研究》一文中研究指出针对煤矿井下锚杆支护时需要人工布网、人工钻锚存在的作业环境差、劳动强度大、支护效率低等问题,提出了一种由掘进机器人、超前支护机器人和钻锚机器人构成的煤矿掘进机器人系统,旨在提高煤矿井下支护效率,降低井下工作人员劳动强度,最大限度的解放生产力。本文主要研究钻锚机器人自动钻锚单元。(1)设计了煤矿掘进机器人系统总体方案,提出了掘进机器人、超前支护机器人和钻锚机器人基本结构、工作原理以及协作机制。(2)设计了集自动钻锚单元、布网单元于一体的钻锚机器人总体方案,提出了一种新型的自动钻锚单元,给出了其工作原理,该单元具有自动换钻、钻进、安装锚杆等功能。(3)设计了自动钻锚单元的关键零部件,对电机和液压缸进行了选型计算。利用叁维建模软件SolidWorks,建立了钻锚机器人以及自动钻锚单元的叁维实体模型。(4)将钻锚机器人自动钻锚单元各部件叁维实体模型导入到有限元分析软件ANSYS中,并建立其静力学仿真模型,对其进行强度校核、结构优化分析、模态分析以及疲劳强度分析等。(5)对自动钻锚单元进行运动学和动力学分析,并将自动钻锚单元叁维实体模型导入运动学分析软件ADAMS中,对其进行简化处理、添加约束和驱动,建立其运动学和动力学仿真模型,得到仿真参数曲线,并对其进行分析处理。仿真结果表明,自动钻锚单元机构设计合理、功能完善,运动学与动力学仿真结果与理论计算结果基本一致,符合钻锚需求和设计要求。(本文来源于《西安科技大学》期刊2019-06-01）
孙光耀[9]（2019）在《大型绳驱并联机器人驱动单元研究》一文中研究指出大型绳驱并联机器人是一种采用绳索代替刚性连杆的新型并联机器人,具有大工作空间、大负载质量比以及模块化程度高等特点。其工作原理是:利用多个相同的驱动单元控制绳索的长度以及拉力大小,从而调节末端动平台的位姿。因此,研制具有良好动态品质的驱动单元是设计绳驱并联机器人的第一步。然而绳索的弹性、受力单向性以及滑轮包角和摩擦等因素对驱动单元的绳索位置控制和拉力控制造成了一定的影响。因此,本文针对驱动单元的机械及电气系统设计、系统建模与运动控制等方面进行研究,主要包括以下几个部分:首先,设计了一种出绳长度、绳索拉力线性化的驱动单元。在此过程中,先将绳驱并联机器人的整体设计指标分解为驱动单元的设计参数,提出了绕线机构和排线机构的设计方案;基于能量最优优化驱动单元主要部件的基本尺寸,计算关键零件的重要尺寸,完成驱动单元的机械系统设计;基于BECKHOFF平台设计并搭建了系统的实时电气系统;在TwinCAT软件下完成了交互界面和测试程序的开发。其次,完成驱动单元的运动学和动力学建模。在运动学建模过程中,考虑滑轮包角,建立实际修正的绳索收放长度模型;分析了滑轮半径和动平台运动位置对运动学修正模型的误差补偿规律,验证了模型的正确性;在动力学建模过程中,将绳索模型简化为无质量的弹簧模型,考虑绳索动态弹性变形,建立驱动单元的动力学模型;通过实验辨识验证了动力学模型,并与理论模型进行比较与分析。然后,针对测试平台的驱动冗余性建立了相应的补偿控制算法。在所辨识模型的基础上得到驱动单元的前向通道和扰动传递函数;其中在非冗余驱动单元上设计绳索位置控制器,具体由滑轮包角补偿器组成的运动学补偿和由前向通道串联校正、顺馈补偿和扰动前馈补偿等组成的动力学补偿两大部分构成;相同原理在冗余驱动单元上设计绳索拉力控制器;对单自由度测试平台存在2个驱动单元的驱动冗余性,提出了基于轨迹规划的被动工作模式和基于交互力的主动工作模式。最后,实验测试了驱动单元的多模式动态响应特性。验证运动学补偿器将绳长误差降低约85%,动力学补偿器减小滞后角约12.3~o;同时测试了驱动单元对于恒力和正弦力的动态响应和稳态精度;在关节空间内采用本文提出的工作模式,在动平台位置误差不超过1.5mm,滞后角在3~o内的要求下,动平台轨迹可在笛卡尔空间内规划到5Hz,得到良好动态品质的驱动单元系统。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
肖全玉[10]（2019）在《双机器人多品种混合装配单元调度方法与仿真研究》一文中研究指出具有多个装配台、多个零部件库的双机器人装配单元可以满足中小批量、个性化定制生产的需求。双机器人装配单元在同时装配多个品种产品时,其调度问题的约束条件多而复杂,而且机器人间的干涉问题对调度的影响也不可忽略。为此,需要建立考虑机器人干涉的双机器人装配单元多品种调度问题的数学模型以及为该问题寻找有效的解决方法。本文的主要研究工作如下:(1)针对双机器人装配单元多品种调度问题中可能出现的机器人干涉问题,采用中间控制点运动约束策略,同时综合考虑多个装配台、多个零部件库和多个末端工具等因素的约束,以最小化周期长度和最小化工具切换次数为目标建立了调度模型。(2)针对单目标和多目标双机器人装配单元多品种调度问题分别提出了单目标和多目标混合分布估计算法(Hybrid Estimation of Distribution Algorithm,HEDA)。在单目标HEDA中,为了使得算法具有良好的引导性,对产品序列和机器人选择序列分别建立概率模型并改进了概率模型的更新机制。然后,在标准分布估计算法(Estimation of Distribution Algorithm,EDA)的基础上加入局部搜索操作、遗传算法的变异操作和精英解保留操作来提高算法的局部搜索能力和维持种群的多样性。在多目标HEDA中,保留单目标优化时采用的局部搜索操作和全局变异操作,应用外部非支配解集记录每次迭代得到的非支配解,并利用当代新产生的非支配解更新概率模型最后通过算例验证了上述模型与方法的有效性。(3)基于Coin3D图形库在VS平台上开发了机器人装配单元调度仿真软件,软件集成了所提出的调度算法,能实现装配单元的叁维场景搭建、机器人点位示教、碰撞检测、调度优化仿真、生成机器人离线程序和生成周期节拍等功能。通过仿真实例验证了本文提出算法的有效性和可靠性。(本文来源于《湘潭大学》期刊2019-05-31）
机器人单元论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
不久前,无锡某用户在某展会参观LAG葛世国际-嘉意机床(上海)有限公司(以下简称"LAG")展出的机器人折弯单元时,通过参观了解和技术交流,用户对机器人折弯工艺产生了非常浓厚的兴趣。用户认为:这种先进的生产设备和工艺技术完全能够解决他们公司现有的钣金加工瓶颈问题。下面笔者就该用户如何采用机器人折弯单元替代传统折弯机,展开生产工艺的分析比较,介绍一个LAG如何应用国际领先技术的机器人折弯单元为用户解决疑难杂症的案例。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人单元论文参考文献
[1].陈涛,杲春芳.基于工业机器人的智能制造单元设计[J].自动化技术与应用.2019
[2].马会元,王军军.机器人折弯单元改善钣金加工工艺的浅析[J].世界制造技术与装备市场.2019
[3].赵晓飞,郭秀萍.阻塞混流生产机器人制造单元调度问题可行解性质研究[J].运筹与管理.2019
[4].马宏伟,王成龙,尚东森,薛旭升,薛力猛.煤矿井下钻锚机器人布网单元设计与仿真[J].煤炭工程.2019
[5].马会元.机器人折弯单元的技术特点及应用[J].世界制造技术与装备市场.2019
[6].陈瑾标,张惠煜,毛宁,陈庆新.具有自动装卸搬运机器人的制造单元建模与分析[J].工业工程.2019
[7].王成龙.煤矿钻锚机器人自动布网单元研究[D].西安科技大学.2019
[8].尚东森.煤矿钻锚机器人自动钻锚单元研究[D].西安科技大学.2019
[9].孙光耀.大型绳驱并联机器人驱动单元研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[10].肖全玉.双机器人多品种混合装配单元调度方法与仿真研究[D].湘潭大学.2019