论文摘要
基于同步定位与制图（simultaneous localization and mapping,SLAM）技术的激光扫描系统具有成本低、效率高的优点,近年来在测绘领域得到了广泛关注。虽然基于SLAM技术的激光扫描系统能够实现实时数据获取,但该数据获取方式难以保证点云精度,不同位置获取的同一地物的点云存在位置不一致。为了提高该类系统所获点云精度,本文提出一种分层次点云全局优化方法。该方法首先通过"点-切平面"迭代最近邻算法对重叠点云进行配准,形成扫描系统轨迹间的约束;然后构建位姿图对轨迹进行优化,利用优化后的轨迹对点云进行修正。算法通过将优化过程分解为局部和整体两个层次以提高计算效率。试验结果表明,优化后点云同名点对间的距离中误差减小约50%,内部不一致现象得到有效消除。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 闫利,戴集成,谭骏祥,刘华,陈长军
关键词: 点云修正,同步定位与制图,全局优化,图优化,迭代最近点法
来源: 测绘学报 2019年03期
年度: 2019
分类: 基础科学
专业: 自然地理学和测绘学
单位: 武汉大学测绘学院,武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室
基金: 国家自然科学基金(41771486)~~
分类号: P225.2
页码: 313-321
总页数: 9
文件大小: 2043K
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