导读:本文包含了系统级标定论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:系统级标定,激光捷联惯组,软件设计,VxWorks系统
系统级标定论文文献综述
高艳,刘希强,卫瑞,赵琳,陈鸿跃[1]（2019）在《一种用于激光捷联惯组的系统级标定软件设计及实现》一文中研究指出针对激光捷联惯组系统级标定控制流程复杂、运算量大、可靠性要求高的问题,提出了一种用于激光捷联惯组的系统级标定软件设计及实现方法。软件基于VxWroks实时操作系统实现,通过运用多任务处理机制完成了对转台和激光捷联惯组的协同控制,通过设计控制流程文件实现对不同标定流程的灵活适用,通过消息队列、内存共享等任务间通信方法实现了数据的可靠传输和存储。最终得到了一种操作简单、运行可靠、灵活高效的系统级标定软件。(本文来源于《电脑编程技巧与维护》期刊2019年10期）
董春梅,任顺清,陈希军,李巍[2]（2019）在《一种激光陀螺捷联惯性导航系统级标定方法》一文中研究指出为优化激光捷联惯性导航在卧式叁轴转台上的系统级标定方案,设计了卧式叁轴转台外环轴整周旋转对惯性测量单元(IMU)误差参数的激励方法。基于捷联惯性导航的误差方程,阐述了速度误差与IMU误差参数间的关系,从而建立IMU系统级标定模型。该模型具有加速度计误差参数仅反应在观测量北向分量、陀螺误差参数仅反应在观测量东向分量的特点,消除了加速度计和陀螺误差参数标定误差的相互影响。根据准D最优准则,设计了正二十面体12点计划的双轴位置单轴速率翻滚法,利用最小二乘法辨识出IMU的24项误差参数。通过给加速度计和陀螺加入不同测量噪声,对IMU标定模型进行仿真,结果表明该方法可抑制加速度计和陀螺的测量噪声对标定结果的影响。(本文来源于《兵工学报》期刊2019年08期）
王子卉,程向红,范时秒[3]（2019）在《基于双轴转台的捷联惯性导航系统8位置系统级标定方法(英文)》一文中研究指出惯性测量单元(IMU)是捷联惯性导航系统的核心设备,IMU的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度。标定精度和速度是评价IMU标定方法的主要指标。传统标定方法是先进行温度补偿,再利用高精度叁轴转台进行位置和速率实验,共需耗费约4天时间。虽然能够保证IMU的标定精度,但该方法复杂耗时。为改善复杂耗时的传统标定方法并保证标定精度,以便于批量生产,提出了基于双轴转台的8位置系统级标定方法。该方法基于27维状态向量的卡尔曼滤波器,以导航速度误差为观测量。该方法基于带温箱双轴转台设计,每个温度点需40 min进行标定。仿真和试验结果表明,该方法能够标定21个IMU误差参数,且该标定方法与传统标定方法相比标定时间更短,导航精度更高。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2019年01期）
蒋弘威[4]（2019）在《光纤陀螺捷联惯导多位置系统级标定方法》一文中研究指出标定技术是捷联惯导系统领域的一项关键技术,本质上是一种误差补偿技术。按照观测量的不同可以分为分立式标定和系统级标定,由于前者在研究方法上比后者更加趋于成熟,因此常常采用分立式标定来确定惯组的数学模型。分立式标定依靠高精度叁轴转台来进行一系列实验来得出陀螺仪与加速计模型中的各项参数,实验步骤多、标定时间长,且标定精度受转台限制无法进一步提升。为使标定更有效率,越来越多的学者转向系统级标定方法的研究。本文介绍了两种系统级标定的一般方法,分别是滤波法和解析法,代表了系统级标定的两种不同思路。相较于解析法,运用滤波的方法来求解标定模型不仅原理简单,而且不涉及复杂的数学推导,精度高,标定路径编排较少。因此本课题以卡尔曼滤波为基础来进行系统级标定方案的设计。直接将惯组的待标定参数扩充到状态量中,得到的是一个30维的大系统。为降低试验设计难度,提高滤波精度,本文对其进行降维处理。通过引入了一种基于行初等变换的可观测性分析方法,运用该方法可以直观地识别出状态方程中哪些状态独立可观测、哪些状态不可观测、哪些状态非独立可观测。基于可观测性的分析结果,在原有的状态方程中,保留独立可观测量,剔除不可观测量、合并非独立可观测量,从而达到简化系统方程,降低系统维数的目的。最后依据降维后的系统,设计出了6个静态位置与6个单轴旋转位置,并对此进行了仿真试验,仿真试验结果表明该方案具有理论可行性。之后进行了实际转台试验,将其与分立式标定结果进行比较。通过对比四组五级海况实验的姿态变化曲线,可以清晰的看出系统级方案的补偿效果整体上优于分立式标定,故而这种基于降维后的系统级标定滤波方案具有一定的工程实践价值。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2019-01-01）
阮卫,冯连鸣,国琳娜,王立文,张秦南[5]（2018）在《捷联惯导外场条件下系统级标定技术仿真方法》一文中研究指出为解决实验室标定存在成本高,工作量大的问题,文中提出了一种外场条件下、免拆卸的系统级标定技术数值仿真方法,通过Matlab构建轨迹发生器、惯性测量组合(IMU)模块、惯导解算模块以及滤波器模块,编排多位置实验对IMU误差进行标定。仿真结果表明,通过合理的位置设计,能有效激励IMU误差,从而对IMU误差进行标定。文中工作可为水下航行器导航定位研究提供参考。(本文来源于《水下无人系统学报》期刊2018年04期）
吉云飞,姬占礼,何小飞[6]（2018）在《实现惯测坐标系正交同步的系统级标定技术》一文中研究指出文中研究目的有两个方面,一是在外场条件下实现低精度测试设备标定高精度捷联惯性导航装置;二是标定过程中实现惯性测量坐标系正交同步,进而提高捷联惯导动态导航精度。据此,文章在深入分析惯性测量坐标系空间相对关系的基础上,对惯性测量坐标系进行正交化,并通过建立正交化后惯性测量坐标系之间的失准角模型,从而完成基于惯性测量坐标系非正交角及失准角的系统级标定滤波器的构建以及系统级标定方案的设计,同时,针对外场测试设备限制文中制定了系统级标定抗扰动措施,并进行了试验验证。试验结果表明:该标定方法可以实现捷联惯导全参数系统级标定,提高系统动态环境下定位精度叁倍以上。(本文来源于《红外与激光工程》期刊2018年01期）
孙谷昊[7]（2017）在《激光陀螺惯组的系统级标定及对准方法研究》一文中研究指出惯性导航是一种实时更新载体位置、速度和姿态信息的过程,通过利用加速度计和陀螺仪的测量信息来进行导航解算。本文重点针对基于激光陀螺的捷联惯导系统的系统级标定及初始对准方法进行了研究。系统级标定是依据惯导系统的导航解算误差对陀螺组合和加速度计组合的各项标定参数误差进行辨识。与分立式标定方法不同的是,系统级标定方法对标定设备的要求不高,可利用低精度的转台实现较高精度的标定,在实际应用中更具有使用价值。本文首先对激光捷联惯组的标定模型进行了研究,给出了加速度计和陀螺组合的最简标定模型,提出了一种利用低精度转台实现精确标定的方法,详细分析了标定过程中位置编排的原理。利用系统级标定得到的标定结果精度较高且具有良好的重复性。捷联惯导系统的初始对准是进行导航解算的前提,其目的是为了提供导航解算所需的姿态阵初值。初始对准分为粗对准和精对准两个过程。本文首先简要的介绍了粗对准过程,给出了一种利用地球自转角速度及重力加速度的计算方法。详细讨论了各误差参数之间的耦合关系,为后续状态量的选取提供了基础。分别给出了基于线性Kalman滤波和扩展Kalman滤波的对准方法,并且在试验中得到了验证。最后,为了验证系统级标定及线性Kalman滤波对准方法对导航精度的影响,本文还进行了一组综合试验,试验结果表明,其精度较高,满足对导航精度的要求。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2017-06-01）
卢思祺[8]（2017）在《捷联惯导系统级标定试验和数据处理方法研究》一文中研究指出弹载惯性测量组件误差随时间变化,需要定期标定。常规分立式标定需拆装惯组,耗时长,延长了作战准备时间。本文以弹载挠性捷联惯组为待标定子惯组,以导弹运载车高精度SINS/GPS组合导航系统为主惯组,设计了无需拆装惯组的系统级标定方法。该方法以主子惯组间速度和姿态差值作为量测量,通过运载车合理机动,估计出子惯组误差参数,从而摆脱了对高精度转台的依赖,提高了标定效率。本文主要工作围绕误差建模、参数估计方法、可观测性分析、最优标定路径设计和试验验证展开:1.建立了石英加速度计的误差模型,建立了包括零偏、标度因数误差、与g有关项误差的挠性陀螺仪模型,并根据挠性陀螺仪特性简化了模型,研究了主子惯组间安装误差,推导了杆臂误差方程和杆臂速度补偿方法;2.将速度误差、姿态误差和惯组误差作为系统状态向量,以主子惯组速度和姿态差值作为量测量,建立了 40维卡尔曼滤波的系统方程,给出了卡尔曼滤波参数选取的一般原则;3.研究了基于PWCS和SVD分解的可观测分析方法,给出了可观测度的定义,针对状态量量纲不统一的情况,提出了统一状态量量纲的可观测度优化分析方法,在一定程度上克服了可观测度的理论缺陷;4.结合运载车的机动能力,设计了侧倾、转弯、多角度起竖、连续起竖4种机动方式,分析了不同机动条件下状态量的可观测度,据此设计了转弯、侧倾、多角度起竖的标定路径,对惯组的误差参数进行标定,仿真结果表明误差估计效果与可观测性分析结果基本一致;5.利用叁轴转台模拟标定路径,完成了挠性捷联惯组的系统级标定试验和分立式标定试验。试验结果表明系统级标定结果与仿真结论一致,可标定惯组32项误差,与分立式标定结果相比,加速度计和陀螺零偏残差分别在0.03～0.07mg和0.03～0.08°/h内,通过补偿后导航结果看出,系统级标定与分立式标定精度相当,满足战术级惯组精度要求。(本文来源于《东南大学》期刊2017-05-01）
唐江河,胡平华,黄鹤,苗成义,陈晓华[9]（2016）在《基于低精度离心机的平台惯导系统加速度计高精度系统级标定方法》一文中研究指出高动态、大过载是未来导弹、飞行器的标志性特征,这一特征对惯导系统性能指标尤其是加速度计的性能指标要求尤为严苛。针对此,分析了平台惯导系统加速度计主要非线性误差(标度因数对称性和二次项系数)的传统离心标定方法的缺陷,提出了基于低精度离心机的平台惯导系统加速度计高精度系统级标定方法。该方法是利用惯导系统的速度和位置误差积分作为观测量进行Kalman滤波估计,不仅能对加速度计的非线性误差进行更有效估计,而且能克服传统离心标定方法对离心机的高精度要求。最后通过离心试验验证了该标定方法的有效性,试验结果表明,加速度计非线性误差补偿后的速度和位置误差小于补偿前相应误差的25%。(本文来源于《导航定位与授时》期刊2016年05期）
董春梅,陈希军,任顺清[10]（2016）在《捷联惯导系统的一种系统级标定方法》一文中研究指出针对叁轴转台定位精度高的特点,设计了一种基于速度误差和姿态误差角作为观测量的系统级标定方法。在捷联惯性测量组合(SIMU)的导航误差方程和惯性器件误差参数模型的基础上,推导了导航速度误差和姿态误差角与IMU的误差参数所呈现的关系,依此给出了最简单的位置编排准则。通过观测不同位置下捷联惯导系统的速度误差变化率和姿态误差角,辨识IMU的误差模型系数,进而达到高精度捷联惯导系统标定目的。(本文来源于《导航定位与授时》期刊2016年04期）
系统级标定论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为优化激光捷联惯性导航在卧式叁轴转台上的系统级标定方案,设计了卧式叁轴转台外环轴整周旋转对惯性测量单元(IMU)误差参数的激励方法。基于捷联惯性导航的误差方程,阐述了速度误差与IMU误差参数间的关系,从而建立IMU系统级标定模型。该模型具有加速度计误差参数仅反应在观测量北向分量、陀螺误差参数仅反应在观测量东向分量的特点,消除了加速度计和陀螺误差参数标定误差的相互影响。根据准D最优准则,设计了正二十面体12点计划的双轴位置单轴速率翻滚法,利用最小二乘法辨识出IMU的24项误差参数。通过给加速度计和陀螺加入不同测量噪声,对IMU标定模型进行仿真,结果表明该方法可抑制加速度计和陀螺的测量噪声对标定结果的影响。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
系统级标定论文参考文献
[1].高艳,刘希强,卫瑞,赵琳,陈鸿跃.一种用于激光捷联惯组的系统级标定软件设计及实现[J].电脑编程技巧与维护.2019
[2].董春梅,任顺清,陈希军,李巍.一种激光陀螺捷联惯性导航系统级标定方法[J].兵工学报.2019
[3].王子卉,程向红,范时秒.基于双轴转台的捷联惯性导航系统8位置系统级标定方法(英文)[J].中国惯性技术学报.2019
[4].蒋弘威.光纤陀螺捷联惯导多位置系统级标定方法[D].哈尔滨工程大学.2019
[5].阮卫,冯连鸣,国琳娜,王立文,张秦南.捷联惯导外场条件下系统级标定技术仿真方法[J].水下无人系统学报.2018
[6].吉云飞,姬占礼,何小飞.实现惯测坐标系正交同步的系统级标定技术[J].红外与激光工程.2018
[7].孙谷昊.激光陀螺惯组的系统级标定及对准方法研究[D].哈尔滨工业大学.2017
[8].卢思祺.捷联惯导系统级标定试验和数据处理方法研究[D].东南大学.2017
[9].唐江河,胡平华,黄鹤,苗成义,陈晓华.基于低精度离心机的平台惯导系统加速度计高精度系统级标定方法[J].导航定位与授时.2016
[10].董春梅,陈希军,任顺清.捷联惯导系统的一种系统级标定方法[J].导航定位与授时.2016