陈彩莲[1]2002年在《Takagi-Sugeno模糊时滞系统的稳定性分析与综合》文中研究表明随着科学技术的进步和生产力的发展，控制系统变得越来越复杂，往往缺乏精确的数学模型，具有高度非线性和不确定性，时滞现象也是其固有特征之一，因此研究非线性时滞系统具有广泛而深远的意义，但目前还缺乏系统有效的分析和综合方法。T-S模糊模型对非线性系统有很好的逼近能力，且便于分析，因此，它成为近年来非线性研究的热点，本文基于T-S模糊时滞模型研究了非线性时滞系统的稳定性分析和综合问题。 首先，论文研究了连续不确定T-S模糊时滞系统的保性能控制问题，基于Lyapunov-Krasovskii(L-K)方法给出了系统稳定的充分条件，采用并行分散补偿方法(PDC)设计了模糊控制器，使得系统渐近稳定，且满足保性能控制要求；基于Piecewise型L-K方法研究了离散T-S模糊时滞系统的H_∞。控制问题，通过模型转换，分析了系统的稳定性，设计了模糊状态观测器和控制器，使得闭环系统渐近稳定且满足性能要求。 其次，论文分别研究了离散T-S模糊单时滞系统和多时滞系统的分析和综合问题，将系统转化为具有不同模型的不确定时滞系统，分析了系统的稳定性，分别基于PDC方法和Piecewise型L-K方法给出了输出反馈控制器设计方法。针对系统的高性能和高精度要求，无需增加模糊建模的精确度，设计了含有双重指标规则的广义输出反馈控制器，相应地，将PDC方法推广为广义PDC方法。 再次，论文研究了T-S模糊时滞系统的时滞相关稳定性问题，提出了一个重要的引理，通过构造一个特殊的L-K泛函给出了保守性更低的时滞相关稳定的充分条件，分别采用状态反馈和广义动态输出反馈方法控制系统，使得闭环系统时滞相关稳定，且满足期望的性能指标。给出了时滞上界的估计值，使得任何小于这个上界的时滞系统均稳定或者能被镇定。研究表明，进一步减少时滞相关镇定条件的保守性在一定程度上依赖于模糊时滞系统鲁棒性的研究。 接着，论文针对T-S模糊全局模型的形式，抽象出一类具有凸多面体参数不确定性的时滞系统，提出了基于多面体L-K泛函的稳定性分析方法，通过增加自由变量的方法，构造性地给出了仿射依赖于系统参数和L-K泛函参数的分析矩阵，继而分别给出了基于单多面体L-K泛函和双多面体L-K泛函的鲁棒稳定性判据，对比研究表明，所提出的判据相对于二次稳 燕山大学工学硕土学位论文定或同时稳定判据，能判断出更大的鲁棒稳定域，大大降低了系统分析的保守性。而且，双多面体卜K泛函方法优于单多面体卜K泛函方法。 最后，论文研究了T七模糊模型在混饨系统中的应用，针对混饨系统的不动点控制问题，给出了非时滞混饨系统时滞反馈、时滞混饨系统无记忆状态反馈和时滞混饨系统时滞反馈的统一的控制器设计方法，不仅为混饨控制提供了新的方法，且为混饨系统的时滞反馈控制提供了新的思路。
乔梁[2]2016年在《广义系统的容许性和耗散性研究》文中提出广义系统理论是控制系统理论的一个重要组成部分,得到了国内外控制界学者的广泛关注。目前,有关广义系统容许性和耗散性研究,虽然已取得了一些成果,但是与正常系统相比相关研究还不成熟。广义系统容许性和耗散性研究还有很多亟待解决的问题。本文在总结前人工作基础上,利用先进的矩阵分析理论和线性矩阵不等式,进一步深入研究了广义系统容许性与耗散性问题。主要工作包括以下几个方面:(1)研究了基于像空间描述的广义系统耗散性问题。提出了一个新的像空间来刻画广义系统,然后利用像空间,给出了广义系统耗散的一个充分必要条件,该条件对于存在脉冲行为的广义系统也同样是适用的。此外,本文还考虑了存在脉冲行为的广义系统的供给率函数的可积性问题。值得指出的是,已有文献的理论结果可以看做本文所得定理的特例。(2)研究了带有输入导数项正常系统的能控性和耗散性问题。首先,给出了带有输入导数项正常系统的能控性判据,该判据是由系统矩阵的秩表示。其次,给出了该类系统耗散的一个充分必要条件。最后,通过受限等价变换和Laplace变换将广义系统转化为一类特殊的带有输入导数项正常系统,利用该变换和线性矩阵不等式,给出了广义系统耗散定理,并进一步地给出了定理中线性矩阵不等式的所有可能解的参数表达形式。(3)研究了T-S模糊广义系统的容许性分析和控制器设计问题。利用非二次模糊Lyapunov函数和隶属函数的信息,给出了T-S模糊广义系统容许的一个宽松的充分条件,该条件不需要每个模糊子系统是稳定的。在此基础上,利用线性矩阵不等式,分别设计了并行分布补偿(PDC)控制器和非并行分布补偿(Non-PDC)控制器,所设计的控制器使得相应的闭环系统都是容许的。与已有的结果相比较,本文的方法大大降低了系统分析中保守性。(4)研究了模糊子系统导数矩阵不同的T-S模糊广义系统的耗散性分析和控制器设计问题。与已有文献结果不同,本文通过给出一个与所考虑系统脉冲等价的增广系统,解决了因模糊子系统导数矩阵不同而在系统分析过程中导致的困难。在此基础上,利用非二次模糊Lyapunov函数,基于严格线性矩阵不等式给出了系统容许性条件。利用所得的系统容许条件,并通过选取Lyapunov函数为储能函数,进一步给出了确保闭环系统是容许且耗散的PDC控制器设计方法。通过仿真例子表明本文的方法优于已有文献的相关结果。值得指出的是,本文所提出的处理模糊子系统导数矩阵不同的方法,可以用于该类系统的其它控制问题。(5)研究了隶属函数部分未知的T-S模糊广义系统的容许性分析和控制器设计问题。为了充分利用隶属函数的信息,给出了将隶属函数的已知部分和未知部分分开处理的方法,已知部分利用阶梯函数对其进行逼近,未知部分利用边界信息对其进行界定。基于此方法,给出了这类系统容许的一个宽松的充分条件。并应用增广系统,基于线性矩阵不等式给出了PDC控制器的具体设计方法。本文所得的条件当模糊规则数非常大时可以大大降低计算量。
陈梦华[3]2015年在《T-S模糊时滞系统耗散性分析与控制》文中进行了进一步梳理模糊系统模型具有近似局部代替非线性系统以及鲁棒性强的特点。T-S模糊系统的提出不仅拓宽了模糊控制的研究领域,而且可以任意精度的逼近许多非线性系统。另一方面,耗散性是控制系统中一个非常重要的指标,因此在系统控制研究中起着不可忽视的作用。并且,在许多工程系统中,奇异性,时滞,执行器饱和,Markov跳变等现象都是极其普遍的,甚至不可避免的。本文的研究对象主要以正常和广义T-S模糊模型为主,同时考虑时变时滞,执行器饱和,Markov跳变等对系统的影响。基于Lyapunov稳定性原理,线性矩阵不等式技术,互惠凸组合引理等理论,分析系统耗散性问题,并为系统设计记忆状态反馈控制器以及非脆弱状态反馈控制器。本文的主要内容有:首先,针对基于执行器饱和的不确定T-S模糊变时滞系统,考虑记忆耗散控制器设计问题。使用Wirtinger不等式,获得使闭环系统满足耗散指标的时滞依赖条件。通过求解线性矩阵不等式,得到控制器增益矩阵。其次,研究一类基于执行器饱和的广义T-S模糊时滞系统耗散性与记忆状态反馈控制器设计问题。基于Lyapunov理论,时滞中点分割法和矩阵不等式方法,得到了新的理论依据。最后,研究带有Markov跳变和时变时滞的广义T-S模糊系统耗散性和非脆弱控制问题。通过构造新的Lyapunov函数并运用互惠凸组合引理,得到使闭环系统既随机可容许又耗散的充分条件。并且得到非脆弱状态反馈控制器。
黄卫华[4]2010年在《基于解析结构的模糊控制系统设计及稳定性分析》文中进行了进一步梳理自从1965年美国教授Zadeh提出模糊集的概念、1975年英国工程师Mamdani成功的将模糊理论应用于蒸汽机控制以来,模糊控制技术在化工、冶金、航天航空、交通运输、机器人和家用电器等各种领域得到了广泛应用。模糊控制是智能控制的一个重要分支,已经证明,它对于非线性、大滞后、无精确或无法建立数学模型的被控系统具有良好的控制效果。与经典控制和现代控制方法相比,模糊控制的结构具有特殊性和复杂性,因此缺乏系统化的分析和设计方法,比如模糊论域的划分、模糊子集隶属函数的设计、模糊规则的获取等问题,尤其是与系统可行性密切相关的模糊系统稳定性分析等问题。这些问题使得模糊控制器的设计处于“黑箱”状态,这样既不能对模糊系统的特性进行有效的数学分析,也不能说明模糊控制优于常规控制的本质。因此,模糊控制领域的一个研究重点是如何从模糊控制的本质出发,完善模糊控制理论,建立系统化的模糊控制设计和分析方法,特别是建立一般性的、便于工程应用的模糊控制系统化方法是摆在研究人员面前的一项迫切任务。模糊控制解析结构建立了模糊控制器输入-输出的明晰表达式,揭示了模糊控制的本质,为模糊控制的理论和应用研究提供了强有力的平台,是发展模糊控制理论的一条有效途径。目前,许多学者从不同的角度,研究了各种模糊控制器的解析结构,并得到了重要结论。但是,由于模糊控制器结构和参数设置的多样性和复杂性,关于模糊控制器的解析结构的研究还不够完善,特别是关于不同类型模糊控制器的解析结构研究、基于解析结构的模糊控制器系统化分析和设计以及模糊系统稳定性分析等问题需要进一步深入研究。本文从建立模糊控制系统的解析分析和设计方法、简化模糊控制器的设计过程和发挥模糊控制的工程应用价值的角度出发,基于模糊控制器的解析结构推导,探讨了模糊控制器的本质和工作机理,运用成熟的经典控制理论研究了模糊控制器设计和稳定性分析等关键问题。首先,研究了模糊系统的稳定性问题,将模糊Lyapunov函数用于T-S模糊系统的状态观测器和最优控制器的设计,并基于典型模糊控制器的解析结构,分析了Mamdani模糊控制系统的H∞鲁棒稳定性;然后,基于输入、输出隶属函数的系统化分析,提出了一种广义线性隶属函数并研究了其通用逼近性;最后,结合工业生产中常用的PID控制技术,提出了一种新模糊控制器系统化设计方法。总结全文,本文的主要研究工作如下:(1)将模糊Lyapunov方法用于T-S和Mamdani模糊系统的稳定性分析和设计。通过构造模糊Lyapunov函数,基于并行分布补偿原理和线性矩阵不等式,推导了T-S模糊系统的状态观测器、最优控制器的稳定性充分条件和参数化设计方法,并提出了一种带有补偿量的并行分布补偿控制器的设计方法。在此基础上,基于典型模糊控制器的解析结构,将模糊Lyapunov方法应用于模糊系统的稳定性分析,得出了一个新的判断Mamdani模糊系统H∞稳定性的充分条件。(2)提出了一种关于输入、输出隶属函数的系统化设计方法。系统分析了输入、输出隶属函数各个设计要素对控制系统性能的影响,为隶属函数的设计提供了理论基础。(3)在总结工程中常用的叁角形和梯形隶属函数的基础上,提出了一种将这两种隶属函数作为特例的广义线性隶属函数。基于模糊控制器的解析结构,分析了广义线性隶属函数的结构特性,证明了输入为广义线性隶属函数的模糊控制器的解析结构是一个带有控制补偿量的全局多值继电器和局部PD(PI)控制器之和,并推导了其极限特性和非线性特点。(4)研究了具有广义线性输入隶属函数的Mamdani模糊控制器的通用逼近性,证明了该类模糊控制器在论域范围内能以任意精度逼近任意连续实函数,并提出了该类模糊控制器作为通用逼近器的一个充分条件。从模糊控制器通用逼近性的角度,分析和验证了所设计隶属函数的有效性。(5)设计了一种具有加权因子的PID型模糊控制器并提出了基于普通PID控制器参数整定模糊控制器参数的方法。首先,推导了模糊控制器的解析结构,揭示了具有加权因子PID型模糊控制器的控制本质,并基于模糊Lyapunov方法分析了具有加权因子模糊控制系统的闭环稳定性,从稳定性分析的角度证明了所设计模糊控制器的控制性能优于常规PID控制器。在此基础上,针对大惯性、大滞后等被控对象易出现积分饱和的现象,提出了一种变积分PID型模糊控制器。最后,将所设计两种模糊控制器用于过程控制实验系统的温度控制和液位控制,仿真和实验结果表明了所设计的模糊控制器设计简单、易于实现、具有较强的鲁棒性和稳定性。
陈学军[5]2005年在《基于TS模糊模型的二级倒立摆系统仿真研究》文中认为针对复杂非线性系统的表达和控制问题一直是控制理论界的难题之一。作为一种表述方法和控制手段,模糊逻辑理论得到了大家的共同关注。本文介绍了基于Takagi—Sugeno(TS)模糊模型的非线性系统建模和控制器设计的理论。首先介绍了各种形式的TS模型以及它们对任意连续函数的逼近特性,其逼近特性决定了其能以任意精度近似任意实际非线性系统。然后介绍了如何使用模糊聚类算法和等价的前馈神经网络从样本数据中辨识离散的TS模型。在辨识的基础上,对一阶TS模型采用Sugeno型控制器,基于闭环系统的稳定性给出了通用的控制器的设计方法;对状态方程TS模型,采用并行分散补偿(PDC)技术,得出了闭环系统稳定的充分条件,并详述了这方面的研究进展,如放宽的稳定性充分条件和基于其上的性能满足最低衰减率的控制器设计。在考虑参数摄动的情况下,还给出了同时满足最低性能要求和一定鲁棒性的保性能控制器的设计方法。TS模型还可以应用到预测控制中去,文中给出了具体的基于TS模型的预测控制算法的实现。最后对二级倒立摆的仿真演示了模糊建模的效果和各种控制器的性能。
蔡自兴, 刘健勤[6]1997年在《非确定性 TS 模糊神经模型鲁棒性的统计判据》文中研究表明非确定性情况下的鲁棒性是智能控制系统不可避免的一个问题．本文将ＴＳ模型的模糊神经网络表达加以拓展，提出并证明了一种基于信息论统计测度的鲁棒性描述判据，该判据是由模糊神经网络、子波变换和信息论统计测度３个部分组成，着重体现了神经信号处理、可变分辨率和随机信号处理的综合，这就为分析智能控制系统的鲁棒性提供了一种有效的数学形式．该结论有助于非确定性智能控制系统的建模与智能控制器的设计．
吴健[7]2013年在《基于T-S模糊模型的移动机器人轨迹跟踪研究》文中研究说明轮式移动机器人系统是一个非线性、强耦合、非完整约束控制的系统,其运动控制问题成为控制领域的一个研究热点。本文的研究针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,采用T-S模糊建模和LMI方法设计PDC控制器,使得闭环系统具有良好的稳定性和鲁棒性,主要研究内容如下：1.在Matlab平台上对两种非线性方法：Mamdani模糊模型法和Backstepping方法进行轨迹跟踪仿真验证,仿真结果表明：Mamdani模糊模型法受模糊输入输出量论域划分影响较大,跟踪轨迹围绕给定轨迹出现大幅度振荡；Backstepping方法设计过程中的控制参数选择存在不确定性且设计过程复杂。2.采用T-S模糊模型进行轨迹跟踪控制,建立移动机器人的运动学和动力学误差系统,采用T-S模糊建模,将复杂的机器人非线性系统分划分为16个线性子系统进行研究,并采用LMI的方法设计PDC控制器。3.将轮式移动机器人运动学和动力学模型的T-S模糊模型推广到了T-S模糊广义模型,应用广义系统方法来解决T-S模糊模型稳定性问题,使得设计控制器所需求的LMI条件数目大大减少,降低了设计过程中保守性。在Matlab平台下进行仿真验证,结果表明控制方法的有效性。
黄自元[8]2004年在《扫描探针显微镜智能自动化策略研究及应用》文中研究说明纳米科技已经成为二十一世纪最核心的技术之一，而纳米科技的竞争，很大程度上体现在纳米表征和纳米操纵仪器的竞争。提高作为纳米科技的“眼”和“手”的扫描探针显微镜(SPM)的测量和定位精度，是纳米仪器界始终追求的目标。本文就扫描探针显微镜自动化关键技术—压电执行器的滞后补偿控制和非线性、非正交误差校正以及SPM标定等问题，进行了深入分析和应用研究，主要成果如下： (1)．针对扫描探针显微镜控制系统中包括z方向执行器、探针和被测样品在内的广义被控对象存在的大滞后问题，设计了鲁棒自整定Smith预估控制器，使得闭环系统不仅具有在过程增益、滞后时间和时间常数等动态性能参数变化时的鲁棒稳定性，而且具有良好的动态特性，如小超调、快响应速度和强抗干扰能力等等。 (2)．针对传统DNA计算中存在的设计变量编码长度与计算精度之间的矛盾，提出了自适应范围DNA(ARDNA)软计算方法，将设计变量取值范围自适应机制引入DNA软计算，给出了基于标准正态分布表计算分位数Pr的简化公式，通过有限长的DNA编码实现了预定的计算精度。函数优化应用实例表明了ARDNA对设计变量的取值范围无需先验知识，且具有较强的全局搜索能力。 (3)．针对扫描探针显微镜中x、y压电执行器的回滞非线性问题，提出了回滞非线性在线辨识和实时校正策略。该策略中，首先基于对x、y压电执行器的非线性特性分析，建立了其回滞非线性参数化模型结构，采用ARDNA软计算方法，同时优化模型结构和模型参数，获取压电执行器最优回滞非线性模型。接着，将所获得的回滞非线性模型作为参考模型，通过设计增量式反馈控制器，构建压电执行器回滞伪逆模型。然后，为消除压电执行器回滞非线性建模误差，采用递推最小二乘法(简称RLS)，在线辨识压电执行器，实时修正其参考模型，以确保所构建伪逆模型逼近其逆模型。最后，压电执行器与其伪逆模型串连，实现了回滞非线性校正.数字仿真结果验证了算法的有效性。 (4).智能校正和标定的实现策略研究。为获取x、y压电执行器的输入一输出数据，以建立其模型，给出了基于一维或二维标准光栅SPM图像的特征数据测量算法。根据sPM扫描机理并考虑压电执行器回滞非线性影响，提出了x、y压电执行器双向多项式模型，给出了相应的非线性校正算法。基于经非线性校正的二维标准光栅的sPM图像，给出了x、y压电执行器夹角测量算法和非正交误差校正算法.另外，基于本文引入的压电执行器标定因子的概念，提出了相应的标定算法. (5).基于上海爱建纳米科技发展有限公司研制的AJ一I等系列产品的系统框架，将系统辨识、Smith预估和PI控制相结合，开发了Smith在线辨识预估+PI控制算法，并嵌入到AJ一I型扫描隧道显微镜(sTM)注’的DsP控制器中，获得良好的控制效果，基本满足了STM对恒流的要求。将x、y压电执行器非线性、非正交误差校正和sPM标定算法编制到AJ一m型原子力显微镜(AFM)注2的DsP控制器中，并开发了一套SPM中压电执行器模型参数与x、y方向压电执行器夹角和标定因子等参数的获取软件，以配合实现非线性、非正交误差校正和sPM标定。实验结果表明:l)仅需用户点击几次鼠标，即可得到压电执行器模型参数以及x、y方向压电执行器夹角和标定因子等参数，实现非线性和非正交误差校正，基本消除了图像特征扭曲;2)仅仅通过设定和修改x、y方向压电执行器标定因子，即可实现扫描探针显微镜的标定，在降低了标定复杂度的同时，提高了标定精度，从而增强了SPM自动化和智能化程度。
李林欢[9]2003年在《预测PID控制理论与应用若干问题研究》文中指出预测控制是一种基于模型的先进控制技术，亦称模型预测控制(model predictive control)，它是二十世纪七十年代中后期，在欧美工业领域内出现的一类新型的计算机控制算法。1978年，法国学者Richalet等首次系统的提出了模型预测启发式控制的概念及其产生的背景、机理与应用效果。之后，Mehra、Culter和Clark等人进一步发展了模型预测控制理论。八十年代，模型预测控制技术以其独特的优点和特性引起了西方学者的广泛重视，众多学者从不同的理论角度，运用各种数学手段对其进行了深入的研究和分析，使得模型预测控制逐渐发展成为先进控制技术中相对独立的一个分支。模型预测控制是一种十分有效的优化控制策略，它弥补了现代控制理论解决复杂对象控制问题时所无法避免的不足之处。近年来随着智能控制、PID控制、小波理论、鲁棒控制、混杂系统控制等理论研究领域的不断进步，预测控制理论得到了快速的完善和发展。在变结构控制、时滞系统控制、混杂系统控制、输出反馈控制等各方面均已有引入预测控制算法策略的混合控制理论研究和应用报道。 本文正是根据模型预测控制理论的研究现状，以及实际工业过程控制应用中所面临的对模型预测控制所提出的新要求，主要针对当前模型预测控制理论所面临的若干亟待解决的问题进行了深入的研究和探讨，并最终给出了相应的研究成果。本文的主要研究工作概括如下， 1、针对实际工业过程控制中常见的多输入/多输出系统，研究了一类参数未知的多变量系统广义预测PID控制参数整定问题。基于广义预测控制(GPC)思想和γGPC与PID的相互关系，提出了一种新的离散多变量系统PID参数整定方法。同其他方法相比，该预测PID控制器不仅具有常规PID所具有的结构简单的特点，而且在性能上兼有广义预测控制这类先进控制算法的优点。此外，在满足通常匹配条件的情况下，该控制策略适用于非最小相位系统和有时滞的系统。 2、一般模型预测控制是建立在被控对象模型基础上，而实际工业过程中对象一般均存在非线性特性，往往难以得到系统的精确内部模型。此外，若对非线性系统直接采用模型预测控制器的设计方法，将会导致繁复的在线非线性优化过程，既满足不了系统实时控制的要求，也可能无法保证满意的控制效果。因此，本文提出了一种新的基于T-S模糊模型的非线性系统预测PID控制策略。在此基础上，还进一步探讨了该系统的稳定性问题，并给出了相应的分析结果。 11 摘 要 3、在讨论并总结当前有关预测PID控制研究现状的基础上，提出了一种新 的基于输出误差预测的非线性系统模糊预测PID控制器设计方法。该方 法采用TS模糊模型来描述复杂的非线性系统，同时在局部线性化基础 上结合广义预测控制的思想和有限脉冲响应滤波器的定义，提出了一类 新型的模糊预测PID控制器的实现方法，该方法不仅有别于一般的预测 PID控制器的设计，而且解决了一般预测PID控制器设计当中对系统模 型阶次的限制问题，从而将其推广到了一类更广泛的系统。 一、针对实际工业过程中对象本质为非线性的问题，提出了一种新型的基于 双线性模型的预测PID控制算法。该算法综合了模型预测控制（MPC） 的输出预测功能和常规PID控制的优点。同时，由于该算法采用了双线 性模型，从而不仅避兔了非线性预测控制中涉及到的繁复在线寻优问 题，而且所得到的控制器是解析解而非数值解的形式。同常规的PID控 制器相比，该控制算法具有更好的控制品质。 5、针对一个pH中和过程的系统，利用基于TS模糊模型的预测PID控制 方法对被控对象进行了综合设计。这种方法不仅在性能上能够达到满意 的控制效果，而且在参数的调节上，对于已熟悉PID参数调节的操作人 员来说，亦便于学习和掌握。 最后是全文的总结以及展望。
参考文献：
[1]. Takagi-Sugeno模糊时滞系统的稳定性分析与综合[D]. 陈彩莲. 燕山大学. 2002
[2]. 广义系统的容许性和耗散性研究[D]. 乔梁. 东北大学. 2016
[3]. T-S模糊时滞系统耗散性分析与控制[D]. 陈梦华. 燕山大学. 2015
[4]. 基于解析结构的模糊控制系统设计及稳定性分析[D]. 黄卫华. 武汉科技大学. 2010
[5]. 基于TS模糊模型的二级倒立摆系统仿真研究[D]. 陈学军. 合肥工业大学. 2005
[6]. 非确定性 TS 模糊神经模型鲁棒性的统计判据[J]. 蔡自兴, 刘健勤. 中南工业大学学报. 1997
[7]. 基于T-S模糊模型的移动机器人轨迹跟踪研究[D]. 吴健. 北京林业大学. 2013
[8]. 扫描探针显微镜智能自动化策略研究及应用[D]. 黄自元. 上海大学. 2004
[9]. 预测PID控制理论与应用若干问题研究[D]. 李林欢. 浙江大学. 2003
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