论文摘要
为提高三轴平台伺服系统性能,提高系统的跟踪精度,采用先辨识出被控制系统的数学模型,然后基于准确的系统传递函数,设计速度扰动观测器（VDOB）,测出外部力矩和载体速度的扰动对平台速度的影响,用速度扰动观测器对这一部分进行等量补偿,在MATLAB中对系统采用PI算法和PI+VDOB算法进行仿真比较。实验结果表明:采用PI+VDOB的方法系统的超调量和调节时间更小。最后,实验结果表明,在幅值5°,频率2 Hz的载体正弦速度扰动下,引入VDOB的算法,平台的速度误差从±75μrad减小到了±50μrad。实验结果证明引入VDOB算法的有效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 孙东明,张立中,白杨杨
关键词: 三轴平台,辨识,频率特性,传递函数,扰动观测器
来源: 长春理工大学学报(自然科学版) 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 长春理工大学机电工程学院,长春理工大学空地激光通信国防重点学科实验室
基金: 国家自然科学基金重大研究计划(91338116)
分类号: TP273
页码: 34-37+107
总页数: 5
文件大小: 1813K
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