基于ROS的循迹识别与控制方法的研究

基于ROS的循迹识别与控制方法的研究

论文摘要

本文基于机器人操作系统使用单相机识别车道线信息控制两轮差速机器人完成循迹移动。使用机器人操作系统,结合Open CV对机器人的相机进行参数标定和图像矫正,应用单应性矩阵变换得到车道俯视图,并在HSV颜色空间中提取黄线与白线,拟合出适合寻迹的车道线信息。基于两轮差速式移动原理,对机器人进行运动学分析的基础上,使用PD控制器完成对机器人运动轨迹的闭环控制。实验表明,该方法不但能够快速有效地识别和提取车道线并计算出中线值,而且可以精准地控制机器人完成循迹任务。

论文目录

  • 一、引言
  • 二、相机参数标定与图像校正
  •   1、图像调整
  •   2、相机参数标定
  •   3、单应性变换
  • 三、车道线提取
  •   1、基于HSV色域空间的颜色识别与自适应
  •   2、划窗曲线拟合与提取中线
  • 四、机器人运动学分析
  • 五、机器人运动控制
  • 六、结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 王爱辉,徐腾飞,王敏,王尚静,陈胜希,王选择

    关键词: 机器人操作系统,机器人,色彩模型,运动控制

    来源: 传感器世界 2019年11期

    年度: 2019

    分类: 信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学材料与化学工程学院

    基金: 湖北工业大学大学生创新创业计划训练项目(NO.201710500080)

    分类号: TP242

    DOI: 10.16204/j.cnki.sw.2019.11.001

    页码: 7-11

    总页数: 5

    文件大小: 1300K

    下载量: 65

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