论文摘要
针对地形复杂的矿井工作环境,提出一种矿用巡检六自由度机械臂,以进行危险环境下的样品采集等工作。研究该矿井巡检机械臂正运动学、工作空间、轨迹规划问题,通过改进Denavit-Hartenberg方法建立六自由度巡检机械臂正向运动学数学模型,利用MATLAB机器人工具箱建立巡检机械臂仿真模型,验证所建立正向运动学数学模型的正确性,进而采用蒙特卡罗方法对机械臂工作空间进行研究,由工具坐标系的随机概率位置向量得出机械臂工作域,对工具坐标系的工作空间云点图进行绘制,同时通过MATLAB轨迹规划仿真研究机械臂运行过程中末端执行器位移变化。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 杨鑫科,吴娟,李琳
关键词: 巡检机械臂,正向运动学,轨迹规划,蒙特卡洛法
来源: 煤矿机械 2019年09期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 矿业工程,自动化技术
单位: 太原理工大学机械与运载工程学院,矿山流体控制国家地方联合工程试验室,山西省矿山流体控制工程技术研究中心
基金: 省部级基金项目（2018JG23）
分类号: TP241;TD40
DOI: 10.13436/j.mkjx.201909028
页码: 88-91
总页数: 4
文件大小: 383K
下载量: 134
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