导读:本文包含了分散鲁棒控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:分散,神经网络,不确定,递归,观测器,自适应,主动。
分散鲁棒控制论文文献综述
胡海兵,杨建德,张结文,金施群[1]（2019）在《基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究》一文中研究指出针对外部扰动以及建模误差对机械臂轨迹跟踪精度影响的问题,利用递归神经网络设计了分散化的神经鲁棒控制器,采用机械臂各个关节状态方程的子系统表示整个系统。使用滤错训练算法估计神经网络未知权重系数,同时引入鲁棒项抑制关节神经控制器之间的相互影响和建模误差,并利用Lyapunov函数进行稳定性证明。与没有鲁棒项的仿真结果对比表明,设计的分散化神经鲁棒控制器具有更精确的轨迹跟踪精度,误差的收敛性更好,稳定性更高。(本文来源于《现代电子技术》期刊2019年03期）
赵纯,于存贵,徐强,姚建勇[2]（2019）在《采用跃度模型和干扰估计的并联式加注机器人分散鲁棒控制》一文中研究指出针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间的耦合交联项处理为各驱动单元的时变外部干扰,进而将并联机器人分解成一组受有界外部扰动关节子系统的集合。针对各独立关节,算法通过反步方法融合了扩张状态观测器和鲁棒控制器,其中扩张状态观测器主要用来实现对关节中匹配不确定性与不匹配不确定性(包括外部扰动和非线性建模误差)的精确估计和补偿,鲁棒控制器用于抑制扰动中超出观测器带宽的快速时变项和其他误差项。通过构造Lyapunov函数从理论上验证了整个闭环系统的稳定性。实验结果表明,提出的控制器能准确估计和补偿各关节子系统中存在的匹配与不匹配不确定性,同时系统具有良好的轨迹跟踪性能和较强的抗干扰能力。(本文来源于《西安交通大学学报》期刊2019年03期）
潘兆东,谭平,周福霖[3]（2018）在《基于保性能自适应RBF神经网络的MR半主动非线性鲁棒分散控制》一文中研究指出该文针对模型参数不确定的非线性结构半主动分散控制问题进行研究。首先,采用退化Bouc-Wen滞回模型模拟层间恢复力,并考虑模型参数(质量、刚度和阻尼)不确定及子系统间的耦合项,建立了子控制系统误差状态方程;在此基础上,设计了由保性能控制项和自适应逼近控制项构成的子控制器,其中,保性能控制项通过求解转化为线性矩阵不等式的保性能控制问题得到,逼近控制项通过RBF神经网络自适应控制律确定,同时利用Lyapunov稳定性理论对其稳定性及权值有界性进行证明;从而建立了适用于不确定结构非线性振动控制的保性能自适应RBF神经网络鲁棒分散控制(GCARBF)算法。最后,对一8层非线性结构进行MR半主动分散控制设计及0.3 g~0.8 g地震下仿真分析,结果表明了所提算法的有效性与优越性。(本文来源于《工程力学》期刊2018年10期）
潘慕绚,曹良进,黄金泉[4]（2018）在《基于增益调度的航空发动机分散鲁棒控制》一文中研究指出针对航空发动机全包线大范围非线性变化动态特性下的跟踪控制问题,设计分散鲁棒跟踪控制器。引入动态响应指数收敛参数,使得控制器在保证系统稳定的同时跟踪误差收敛速率可调。在飞行包线内选择一系列设计点,以油门杆角度(PLA)表征发动机功率水平,每隔5°选取一个PLA作为一个设计功率水平,针对从一个设计功率水平过渡到另一个设计功率水平的设计阶跃过程,采用递进法设计分散鲁棒跟踪控制器。采用线性插值的方法调度非设计阶跃过程分散鲁棒跟踪控制器参数。针对某型涡扇发动机部件级模型进行仿真,仿真结果验证了控制方法的有效性。(本文来源于《北京航空航天大学学报》期刊2018年09期）
谭元刚,王刚,张向东,赵莉[5]（2018）在《多机电力系统变增益反演自适应L_2鲁棒分散励磁控制》一文中研究指出为提高多机励磁系统多输入、模型不确定、外部干扰条件下的鲁棒稳定能力,提出一种变增益反演自适应L_2鲁棒分散励磁控制(variable gain back-stepping adaptive L_2 robust decentralized excitation control,VGBADEC-L_2)方法,实现多机电力系统的分散励磁稳定控制和不确定参数自适应。3机励磁系统仿真测试结果表明:相对于固定增益控制方式,采用VGBADEC-L_2后,在短时接地故障状态下,端电压稳定时间由1.6 s减小为0.7 s,输电线功率波动次数由4次减少为2次;在负载突变状态下,端电压稳定时间由1.5 s减小为0.5 s,输电线功率波动由2次减少为1次,励磁幅值由3倍增加至5倍,电力系统的稳定控制能力得到提高。(本文来源于《中国测试》期刊2018年06期）
周帆[6]（2018）在《受环境约束的可重构机械臂系统鲁棒分散容错控制方法研究》一文中研究指出人类对机器人的憧憬和探索历经3000多年从未改变,然而自世界上第一台工业用机器人的投产至今历时短短60余年。这60年的迅猛发展,使得机器人从无到有再到随处可见,已经成为当今生活的真实写照,并为国民经济以及人们的生活带来了前所未有的提高。长期以来,无数科研工作者们一直渴望实现机器人与人类的紧密接触,希望机器人可以在日常生活中帮助我们,与我们一起工作。传统的机械臂大多在固定构形下完成位置控制,并且关节工作在一个单一的主动模式。这样的机械臂已经在诸如工厂的生产线等受控环境下成功运行。在受控环境之外,他们只有在由操作人员操作时才执行复杂的操作任务。到了现在,机器人已经超越了结构化的工厂环境,进入了复杂环境工作,实现人机协作。传统的具有位置控制的工业机械臂不适合在人类环境中进行复杂的操作,故需要与环境接触的机器人面临着全新机遇的同时也迎来了新的挑战。机器人学在这短短几十年里突飞猛进的发展主要是依赖于其他学科的迅速发展,这些学科与机器人学科的发展是相辅相成的。例如仿生科学、人工智能、计算机科学等领域,机器人系统可以为其理论验证提供实验平台,而机器人的研究也离不开这些学科的支持。自模块化可重构机械臂的概念被提出以来,涌现出大量相关领域的科研人员致力于其位置控制的研究并取得了丰硕的研究成果。然而,在现实工程应用中,如开关门操作、搜索救援以及辅助手术、康复训练等情况下,机械臂工作在受环境约束的复杂、精细操作中,单一的位置控制已经不能满足实际工程应用的需要,更多的科研人员将控制目标锁定在了对其位置控制的同时实现对其末端力进行准确的控制。同时,由于模块化可重构机械臂与人类密切接触且投资越来越大,其寿命和可靠性的要求也随之不断提高。目前,国内外研究机构针对受约束可重构机械臂系统容错控制问题的研究还不多见,也不够深入。此外,可重构模块机械臂在执行任务期间需要适当变换构形以适应不同的任务需求。因此,对本质上采用模块化设计思想的可重构模块机械臂来说,分散控制策略更加适合其自身的控制问题。但是如何仅采用局部信息将末端接触力映射到各个关节空间进而实现模型分解,一直是制约分散控制策略应用到受约束可重构模块机械臂力/位置控制问题的瓶颈。本文成功克服上述困难,主要研究了受约束可重构机械臂系统的无故障及故障模型描述方法、力/位置分散控制方法、力/位置鲁棒分散容错控制方法、容错控制条件下系统健康检测方法以及饱和约束条件下的执行器故障容错控制方法等。实现了受约束可重构机械臂分散力/位置控制及其容错控制,并将执行器的输出能力考虑在容错控制器的使用及设计中,使其更加符合工程实际应用。全文主要内容包括:1.阐述了课题的研究背景及意义,对模块化可重构机械臂的研究现状以及容错控制技术问题进行了综述。2.利用Newton-Euler迭代算法得到模块化可重构机械臂传统动力学模型及其故障模型并将其表征为一组通过耦合力矩相关联的子系统集合。此外,给出一种基于谐波传动模型的关节力矩估计方法并利用这种方法得到一种相比于传统模型其结构相对简单的模型表达方法。3.针对受环境约束的模块化可重构机械臂的每个子系统动力学模型,提出基于谐波传动模型的关节力矩估计方法。在不采用关节力矩传感器的情况下,仅利用电机端与关节末端的位置测量数据对可重构模块机械臂关节力矩进行估计。在此基础上,设计动态输出反馈鲁棒控制方法,实现受约束条件下可重构机械臂力/位置分散控制。此外,考虑到控制器参数摄动问题,将非脆弱鲁棒控制技术与动态输出反馈相结合,进一步提高了系统的控制性能。4.针对受环境约束的可重构机械臂系统出现非仿射执行器故障的情况,制定鲁棒分散容错控制策略,首先设计一种积分滑模控制器实现受约束可重构机械臂力/位置分散控制,然后将自适应控制策略加入到滑模控制器中对未知非仿射形执行器故障进行补偿,实现约束条件下可重构机械臂鲁棒分散容错控制。最后进行仿真验证方法的有效性。5.在已使用容错控制器的前提下,考虑到可重构机械臂执行器的输出能力,设计一种新颖的分散式健康检测方法,分别对可重构机械臂系统的各个关节模块进行健康检测。为了避免关节加速度信息的使用,将关节控制力矩进行滤波处理,并且与滤波估计力矩进行比较得到预测误差。最后,利用力矩预测误差的积分构造性能指标对可重构机械臂系统各个关节模块的运行情况进行健康检测。6.针对可重构机械臂系统执行器存在饱和的现象,将执行器饱和考虑到执行器容错控制中,提出一种基于解耦的分散鲁棒容错控制方法,利用Radial Basis Function(RBF)神经网络补偿器对超出执行器输出能力部分的控制力矩进行补偿,使得可重构机械臂系统在执行器饱和约束下其容错控制性能指标达到最优。此外,由于RBF具有简单的架构和快速的训练过程并且仅用于对超出执行器输出能力部分的控制力矩进行补偿,故任何由RBF引起的延迟都不会对容错控制造成影响。最后,对全文工作总结,结合自身研究心得,对后续研究工作进行展望。(本文来源于《长春工业大学》期刊2018-06-01）
李艳芬[7]（2018）在《不确定大系统的分散鲁棒预测控制研究》一文中研究指出不确定大系统是指由若干子系统耦合成的大系统,不确定性在实际系统中是普遍存在的.随着社会发展,实际生产过程不仅需要大系统间有关联项,而且有时要求增加或减少关联项.因此,不确定关联大系统的控制问题值得研究.对于系统不确定性,鲁棒预测控制能将实际系统的某种性能指标控制在可接受范围之内,保证闭环系统鲁棒稳定性.而对于系统规模上的大型化和综合化,分散控制能够保证大系统正常运行,系统能够正常运行是进行生产制造的前提.预测控制能够解决分散控制引起的信息不足问题.分散预测控制是研究大系统控制问题的有效策略.早期大系统分散预测控制研究重点为大系统互联项表示及分类,但未考虑系统不确定性.关联大系统分散预测控制进一步发展,Plug-and-Play(PnP)控制是针对大系统关联项的变化而提出的,对于实际工业过程,具有很强的实用性,在电力系统、超市制冷系统等有广泛应用,因此是一个重要的研究领域.本文对于不确定关联大系统,分别推出了参数和数值界不确定关联大系统的具有稳定性保证的分散鲁棒预测控制器,主要内容为:对于参数不确定大系统,研究其分散鲁棒预测控制器的设计问题.针对大系统,假设参数不确定性满足限定条件;对于关联项,把其当作外界干扰,不考虑整个系统之间的信息共享,用标称系统状态跟踪实际系统状态.将有限时域优化问题转换成求解线性矩阵不等式(LMI)约束问题.对于数值界不确定关联大系统,提出一种基于Plug-and-Play控制的分散鲁棒预测控制算法.数值界不确项通过min-max优化问题转换成线性矩阵不等式(LMI);对于子系统之间的关联项,通过块对角矩阵分解出来,然后采用PnP操作,得到关联项变化对系统稳定性的影响.(本文来源于《鲁东大学》期刊2018-06-01）
潘兆东,谭平,周福霖[8]（2018）在《不确定结构输出反馈H_∞保性能鲁棒分散控制研究》一文中研究指出为了有效处理土木工程结构分散振动控制中模型参数不确定性对系统性能的影响,提出了同时满足多个控制目标的输出反馈H_∞保性能鲁棒分散控制算法。基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法,给出并证明了H_∞保性能鲁棒分散控制器存在的充分条件,在此基础上,采用变量替换方法,建立了输出反馈H_∞保性能鲁棒分散控制算法,进而通过引入约束条件,将其转化为具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题。针对一12层结构进行分散控制设计、集中控制设计及仿真分析。结果表明,对于具有较大不确定性的结构,输出反馈H_∞保性能鲁棒分散控制算法较传统线性二次高斯集中控制算法有更理想的控制效果。(本文来源于《工程力学》期刊2018年04期）
李艳芬,刘晓华[9]（2018）在《数值界不确定关联大系统Plug-and-play分散鲁棒模型预测控制》一文中研究指出针对一类状态矩阵、控制矩阵存在数值界不确定性的关联大系统,研究了plug-and-play(PNP)分散鲁棒预测控制器设计问题.首先通过有界实引理,将不确定性转化成线性矩阵不等式;然后对于大系统之间的关联项,采用PNP操作,求解优化问题得到分散鲁棒预测控制器;最后数值仿真算例证明了算法的有效性.(本文来源于《鲁东大学学报(自然科学版)》期刊2018年02期）
曹良进[10]（2018）在《航空发动机分散鲁棒控制方法研究》一文中研究指出综合考虑航空发动机完全分布式控制系统中的分散控制、时滞、不确定性和增益调度等问题,探索航空发动机分散鲁棒控制方法,为含时滞和不确定性的航空发动机分布式控制系统设计满足渐进稳定性或一致有界、一致最终有界、鲁棒性等性能指标的分散鲁棒控制器。基于航空发动机部件级模型,运用小扰动法和拟合法建立航空发动机稳态点附近小偏差线性化模型。在小偏差线性化模型的基础上建立航空发动机不确定大系统模型、不确定时滞大系统模型,为分散鲁棒控制器设计奠定基础。构造状态观测器,设计与集中控制器等价的分散控制器。考虑满足匹配条件的不确定大系统,设计分式型分散鲁棒控制器,保证系统一致有界及一致最终有界。考虑不满足匹配条件的不确定大系统,设计控制器,利用Lyapunov稳定性定理,构造Lyapunov函数,获得LMI形式的不确定大系统稳定性条件。给出“参数调整法”和“递进法”,设计获得航空发动机全包线大范围跟踪控制器。考虑分布式网络传输时滞的不确定大系统,设计控制器,利用双积分LKF,通过不等式放缩、引入自由权矩阵、Schur补引理等相关引理,获得保证系统渐进稳定且二次型性能指标最优条件。开展航空发动机全包线大范围分散跟踪控制器硬件在回路(HIL)仿真试验以及半物理仿真试验。仿真结果表明在控制器、执行机构和传感器均为实物的情况下控制器仍能保证被控系统的鲁棒性、实时性要求。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2018-03-01）
分散鲁棒控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间的耦合交联项处理为各驱动单元的时变外部干扰,进而将并联机器人分解成一组受有界外部扰动关节子系统的集合。针对各独立关节,算法通过反步方法融合了扩张状态观测器和鲁棒控制器,其中扩张状态观测器主要用来实现对关节中匹配不确定性与不匹配不确定性(包括外部扰动和非线性建模误差)的精确估计和补偿,鲁棒控制器用于抑制扰动中超出观测器带宽的快速时变项和其他误差项。通过构造Lyapunov函数从理论上验证了整个闭环系统的稳定性。实验结果表明,提出的控制器能准确估计和补偿各关节子系统中存在的匹配与不匹配不确定性,同时系统具有良好的轨迹跟踪性能和较强的抗干扰能力。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
分散鲁棒控制论文参考文献
[1].胡海兵,杨建德,张结文,金施群.基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究[J].现代电子技术.2019
[2].赵纯,于存贵,徐强,姚建勇.采用跃度模型和干扰估计的并联式加注机器人分散鲁棒控制[J].西安交通大学学报.2019
[3].潘兆东,谭平,周福霖.基于保性能自适应RBF神经网络的MR半主动非线性鲁棒分散控制[J].工程力学.2018
[4].潘慕绚,曹良进,黄金泉.基于增益调度的航空发动机分散鲁棒控制[J].北京航空航天大学学报.2018
[5].谭元刚,王刚,张向东,赵莉.多机电力系统变增益反演自适应L_2鲁棒分散励磁控制[J].中国测试.2018
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[9].李艳芬,刘晓华.数值界不确定关联大系统Plug-and-play分散鲁棒模型预测控制[J].鲁东大学学报(自然科学版).2018
[10].曹良进.航空发动机分散鲁棒控制方法研究[D].南京航空航天大学.2018