论文摘要
并联机构正向运动学求解复杂、存在多解,是研究的热点和难点。提出用D-H法和图形可视化相结合的方法对3-PRS并联机构进行正向运动学求解的方法。首先,对机构中的球铰做等效转换,运用D-H法对支链进行运动学分析,推导出3-PRS并联机构的正向运动学方程;然后,采用迭代法得到16组正向运动学方程的解,通过可视化编程,直观地得到3-PRS并联机构的位形,即得到并联机构的运动学正解。结果表明,所得到的一组运动学正解与实际结构的位形相符。该方法有效、正确,并适用于求解其他类型的并联机构正向运动学。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 黄俊杰,胡博炜,宋金典
关键词: 并联机构,数值法,图形可视化,正解
来源: 机械传动 2019年08期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 河南理工大学机械与动力工程学院
基金: 河南省高等学校青年骨干教师资助计划(2015GGJS-244),河南省教改重点项目(2017SJGLX039)
分类号: TH112
DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.08.018
页码: 98-102
总页数: 5
文件大小: 2249K
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