论文摘要
以铸件多功能作业机器人的工作臂为研究对象,采用笛卡尔空间变量法对机器人铸件搬运过程进行轨迹规划。结合多臂协调的运动约束条件以及伪逆法,对机器人的4个工作臂关节运动进行优化,得到多机械臂协调运动的关节位置和速度变化曲线。由MATLAB软件仿真得到的运动参数曲线可知,算法优化后得到的运动轨迹均能保持连续、平滑,有利于实现对机器人的精准控制。利用机械臂正运动学方程得到了机械臂末端执行器的轨迹曲线,曲线满足铸件搬运的要求,验证了算法的正确性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王成军,于瑞
关键词: 铸件多功能作业机器人,笛卡尔空间变量法,多臂协调约束条件,伪逆法,运动参数曲线
来源: 机床与液压 2019年23期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 金属学及金属工艺,自动化技术
单位: 安徽理工大学机械工程学院
基金: 安徽省科技重大专项项目(16030901012)
分类号: TP242;TG23
页码: 47-51
总页数: 5
文件大小: 1494K
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标签：铸件多功能作业机器人论文; 笛卡尔空间变量法论文; 多臂协调约束条件论文; 伪逆法论文; 运动参数曲线论文;