基于状态观测器的多无人机编队跟踪控制

基于状态观测器的多无人机编队跟踪控制

论文摘要

针对一组欠驱动四旋翼无人机在编队飞行中仅有部分无人机可以直接获取领机状态信息的问题,提出了一种基于状态观测器的分布式有限时间编队跟踪控制策略.根据四旋翼无人机系统严格反馈的结构特点,将四旋翼无人机的动力学模型划分为位置子系统和姿态子系统,然后分别进行位置控制器和姿态控制器的设计.首先,考虑到在分布式的编队控制策略下,并非所有的无人机都能直接与领机进行通信并获取领机的状态信息.对每架四旋翼无人机分别设计分布式有限时间状态观测器估计自身与领机的相对状态信息,稳定性分析表明所设计的状态观测器的观测误差能够在有限时间内趋近于零;其次,在四旋翼无人机状态观测器观测结果的基础上设计了有限时间位置控制器,稳定性分析表明位置控制器能够在有限时间内实现对领机位置的稳定跟踪;然后根据位置环控制量解算出期望的姿态角,基于滑模控制方法设计了姿态控制器,稳定性分析表明各架无人机的姿态角能在有限时间内跟踪上期望的姿态角;最后,从仿真结果中能够看出所设计的状态观测器的观测误差能够在有限时间内趋近于零,即每架无人机的状态观测器能够在有限时间内观测到自身与领机的相对状态信息.从无人机飞行轨迹中能够看出各架无人机能够在有限时间内形成并保持期望的队形.

论文目录

  • 1 Quadrotor数学模型
  • 2 图论知识
  • 3 编队控制目标
  • 4 有限时间编队控制器
  •   4.1 分布式有限时间观测器
  •   4.2 位置控制器
  •   4.3 姿态控制器
  • 5 系统仿真分析
  • 6 结语
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 窦立谦,杨闯,王丹丹,陈涛,秦新立

    关键词: 四旋翼无人机,编队跟踪控制,状态观测器,分布式,有限时间稳定

    来源: 天津大学学报(自然科学与工程技术版) 2019年01期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 天津大学电气自动化与信息工程学院

    基金: 国家自然科学基金资助项目(61873340,61773279)~~

    分类号: V279;V249

    页码: 90-97

    总页数: 8

    文件大小: 2069K

    下载量: 431

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