论文摘要
针对四旋翼飞行器运动的建模与悬停控制问题,提出一种基于模糊双曲正切模型(Fuzzy hyperbolic tangent model, FHM)的四旋翼飞行器悬停控制方法。首先,分别建立四旋翼飞行器运动的模糊双曲正切模型和神经网络模型。其次,根据反向传播(Back Propagation,BP)算法辨识神经网络模型参数,得到参数调解率公式。然后,在模糊双曲正切模型基础上设计一种最优控制器,得到四旋翼飞行器运动系统的控制率。最后通过数值仿真证明,模糊双曲正切模型精确描述了四旋翼飞行器的运动过程,很好地反映了运动规律。上述方法使系统控制偏差的稳定值小于0.1%,实现四旋翼飞行器的悬停控制,并且与模糊自整定PID方法相比,位置偏差的稳定值更小,系统的收敛速度更快。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 陈侠,梁红利,尹立远
关键词: 四旋翼飞行器,神经网络,最优控制
来源: 计算机仿真 2019年09期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 沈阳航空航天大学自动化学院
基金: 国家自然科学基金项目(61074159),航空科学基金(2016ZC54011),辽宁省自然科学基金(2015020063)
分类号: V249.1
页码: 38-46+74
总页数: 10
文件大小: 4021K
下载量: 106
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