论文摘要
采用独立化设计方法,将仿生手分为控制模块、手指模块、散热模块并进行单独设计,制作了集成化的仿生手,可以快捷地实现模块化手指的分离与组装。采用形状记忆合金丝作为驱动器,设计了可以实现驱动位移放大的凸轮结构,使S M A在驱动过程中的有效输出位移得到有效放大。在Matlab中对仿生手进行了运动空间仿真,并通过3 D打印制作了总质量为410 g的仿生手样机。采用温度反馈方式,提高了仿生手在不同温度环境中的响应能力以及对SMA的温度保护,对日常生活物品进行了抓取实验验证。结果表明,新型仿生手具有较大的抓取尺寸和抓取重量,具有拆装方便、控制简单、抓取稳定的优点,实现了控制与驱动的高度集成。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 黄朝阳
关键词: 集成,凸轮装置,温度反馈,抓取实验
来源: 机械传动 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 仪器仪表工业
单位: 绍兴文理学院元培学院
基金: 国家自然科学基金(51505296)
分类号: TH77
DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.031
页码: 165-168+176
总页数: 5
文件大小: 1383K
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