导读:本文包含了动平台机构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机构,运动学,平台,柔性,杆状,迭代法,测量。
动平台机构论文文献综述
王震,于正林,朱振涛[1]（2019）在《柔索驱动并联机构随动平台运动学分析》一文中研究指出建立了柔索驱动并联机构追踪随动平台结构模型,对柔索驱动并联机构进行逆解、正解分析,建立运动学模型。最后对运动学模型进行仿真,验证运动学分析的准确性。(本文来源于《长春工业大学学报》期刊2019年04期）
魏玉波,张又升,韩先国[2]（2019）在《大型重载并联机构动平台结构优化设计》一文中研究指出为保证并联机构的动平台满足工况使用要求,对动平台进行结构优化设计。首先,在动平台质量一定的前提下,设计4种结构方案,并通过分析比较,选取较优的结构方案。然后研究动平台各结构参数对其应力、变形的影响规律,确定其关键结构参数。最后建立动平台结构参数优化数学模型,对其进行参数优化设计。经过优化设计,优化后的动平台强度和刚度得到提高,满足工况使用要求。(本文来源于《航空精密制造技术》期刊2019年03期）
陈昊,沈景凤,黄振鑫[3]（2019）在《绳牵引动平台的八杆机构优化设计》一文中研究指出设计了一种新型绳牵引动平台。主要包括滚珠丝杠副牵引机构、液压结构、八杆机构、外箱体及其零部件。对于绳牵引动平台的八杆机构,通过相关要求进行尺寸计算,从而得出了各个杆的杆长,采用MATLAB编程的形式,对其尺寸参数进行了合理性校验和运动仿真,并应用Pro/E对其进行了建模。发现通过应用死点法可以提高支持系统的可靠性,通过MATLAB(这里主要应用了反复试数法),对绳牵引动平台的八杆机构参数进行了优化设计。(本文来源于《农业装备与车辆工程》期刊2019年04期）
王忆如,陈敏,张顺琦,吴斌[4]（2018）在《压电驱动微动平台柔顺机构疲劳可靠性优化设计》一文中研究指出压电驱动微动平台中柔顺机构承受多次往复运动,一般都被过量设计。文章以某典型压电微动平台为例,对其静力学和动力学建模,解析和仿真对比确保模型精确性。同时基于应力-强度模型进行疲劳可靠度计算,并采用响应曲面法,同时考虑平台和柔性铰链相互作用,进行多尺度参数优化,在实现功能同时,满足可靠度要求。(本文来源于《2018年全国固体力学学术会议摘要集（下）》期刊2018-11-23）
王晓飞,王进,樊锐,刘红艺,郭江真[5]（2018）在《并联机构动平台的六自由度位姿检测机构》一文中研究指出介绍了并联机构动平台的六自由度位姿检测机构的组成结构和工作原理;介绍了光栅尺测量系统,对其误差来源进行了分析,对主要零部件的设计进行了优化以保证其测量精度;采用牛顿迭代法解算并联机构的运动学正解,通过实验验证了其测量精度的可靠性和实时性。(本文来源于《工具技术》期刊2018年11期）
安德英[6]（2018）在《杆状动平台并联机构的设计与分析》一文中研究指出并联机构由于其优异的性能,近年来受到无比的青睐。相较于串联机构,并联机构具有高速,高刚度,高精度和高承载能力的优点。但是,由于传统的并联机构支链之间存在较大干涉和互相约束,导致末端输出构件的转动角度普遍较小,限制了其在工业领域的广泛应用。因此本文设计了一种杆状动平台并联机构,将一个杆作为并联机构的动平台,所有的支链都通过转动副和最后的杆状平台进行连接。经验证,在同等尺寸条件下,杆状动平台并联机构具有更大的转动角度,适用于更多的应用场合。本文基于李群李代数,综合了一系列2-5自由度的杆状动平台并联机构。提出将每条支链末端先利用转动副和杆状动平台连接,再与万向铰链连接,以减小动平台的转动干涉,获得更大的转动空间。利用对称并联机构的结构特点和优势,分析了一种五自由度具有杆状动平台的并联机构。基于杆长约束条件,计算了该机构的位置反解,并在此基础上获得了转动工作空间。通过遗传算法对机构进行了优化分析,获得了机构在同等尺度下的最大转动角度。针对传统导向机构转动角度偏小的问题,提出将所获得的末端为具有高转动性能的杆状动平台并联机构作为椎弓根螺钉植入机构的导向装置,并选择两自由度的杆状动平台并联机构作为末端执行机构。设计了一种具有两移动自由度的两层双平行四边形机构,作为进给机构以实现椎弓根螺钉植入的导向过程。通过将并联模块的本体和并联进给机构串联连接构造了混联结构的椎弓根螺钉植入机构。分析了该机构的运动学正反解,求出了基于正反解的工作空间并进行对比验证。通过计算机构的雅可比矩阵,得到末端运动参数和驱动参数的关系,以及机构的奇异位置,为机构的控制奠定了基础。在雅克比矩阵的基础上,计算了机构的灵巧度和静刚度。基于遗传算法对两个并联机构分别进行了优化,选择最优数据进行建模并导入Adams中进行轨迹仿真。利用拉格朗日方程建立了混联机构的动力学模型,进行了动力学分析。通过以上研究结果证明所设计的杆状动平台并联机构具有较大的转动角度,克服了传统并联机构转动小的缺点,并且具有一定的实际应用价值。(本文来源于《北京交通大学》期刊2018-03-01）
贺磊[7]（2017）在《基于柔性直线机构的3-PRR柔性微动平台研究》一文中研究指出近年来,随着柔性精密定位平台在生物工程、先进制造等领域的应用越来越广泛,系统和设备对精密定位技术的要求越来越高。柔性直线机构是柔性精密定位平台的关键部分,其性能直接影响平台的定位精度。本文提出了柔性机构的结构表示方法与柔性直线机构构型综合方法,对柔性直线机构的位移及典型柔性直线机构的刚度及离轴刚度比进行了分析,对基于柔性直线机构的3-PRR微动平台进行了理论研究和样机试验,全文研究内容如下:(1)研究了柔性机构的结构表示与柔性直线机构的构型综合。基于柔性机构结构基本组成与柔性机构结构模型表示准则,提出了柔性机构的一种拓扑图和邻接矩阵的表示方法,给出了自由度的定义和计算公式。提出了基于FACT(Freedom and Constraint Topologies)的再生柔性运动链综合方法,该方法的核心在于以旋量理论为基础,建立几何模块、运动(约束)模块与物理模块叁者之间的映射关系,进而根据不同的功能要求,通过柔性运动链再生路径得到相应的柔性机构组。针对柔性直线机构,运用该方法在6条再生路径下,综合出了具有代表性的28种柔性直线机构,其中新提出机构5种。(2)针对典型柔性直线机构,研究并提出了考虑轴漂的位移计算方法。提出了组合柔性铰链机构支链刚度分析模型与考虑轴漂的位移分析方法,确定了Roberts柔性机构特征点的位置,建立了基于轴漂的位移计算模型,研究了Roberts柔性直线机构的屈曲位移,并进行了有限元验证,与伪刚体模型相比,该模型更为精确。对柔铰簧片组合型柔性Roberts机构位移进行了分析,通过有限元及样机试验证明了该机构优越的直线位移性能,并将其应用于大行程微动平台,取得了良好的效果。(3)研究了柔性直线机构的刚度与离轴刚度比。对常用柔性四杆机构的输入输出特性进行了比较,研究了柔性铰链转动副的切口轮廓和柔性移动副的截面形状对对称四杆机构输出位移的影响,提出了一种高效、低耦合的变截面柔性对称四杆机构,求得了柔度矩阵并研究了结构参数对其大小的影响。分别设计了一种杠杆式位移缩小柔性直线机构和刚度差式位移缩小柔性直线机构,并对它们进行了分析和有限元验证。提出了柔性直线机构离轴刚度比的概念与分析原则,针对典型柔性直线机构进行了离轴刚度比的分析与比较。(4)研究了3-PRR柔性微动平台的运动、优化及耦合,研制了杠杆式微动平台。利用伪刚体模型推导了3-PRR机构的正反解方程,运用卡氏第二定理推导出3-PRR柔性微动平台(简化型)的运动模型并进行了优化设计,提出了一种微动平台输入耦合的求解方法,研究了相关参数对微动平台输入耦合的影响。将对称布置的并联Roberts柔铰机构作为P副应用于微动平台,并基于杠杆机构原理设计了一种3-PRR柔性微动平台,利用功能转化原理建立了机构的整体刚度矩阵,研制了样机平台并进行了位姿试验验证,结果表明,试验数据与理论数据基本一致,验证了理论分析的正确性。(5)研究了基于V型簧片的高精度3-PRR柔性微动平台。提出了一种基于V型折迭簧片的高精度3-PRR柔性微动平台,推导了其刚度矩阵,该平台可实现毫米级输入、微米级输出,较大的位移缩小比例大大降低了位移输出误差,提高了平台的精度,研制了样机并进行了试验,试验结果表明该平台具有很高的位移精度,与理论计算结果基本一致,验证了理论的正确性,该柔性微动平台作为微调装置应用于3A-S100微细铣削机床,定位精度可达0.05μm。总之,论文研究内容既涉及了柔性机构的结构与柔性直线机构的构型综合、位移及刚度建模以及分析方法,也有针对性地对几种新型的3-PRR柔性微动平台进行了具体设计与研究。这一工作将为扩展基于柔性直线机构的3-PRR柔性微动平台在精密工程、医疗、生物工程、工业自动化等领域的应用提供强有力的理论和技术支持。(本文来源于《西安理工大学》期刊2017-06-30）
汪从哲,张毅[8]（2018）在《基于动平台铰接的概念设计一类含有螺旋副的并联机构》一文中研究指出通过总结含有铰接动平台的并联机构的共同特点,提出含有铰接动平台的并联机构的一般拓扑布局。该拓扑布局将并联机构分成了基座、铰接动平台和一级支链等叁部分。基于位移子群/子流形的基本理论,提出一种用于综合具有该拓扑布局的并联机构构型的方法。设计了数种含有螺旋副且可实现两转动自由度或叁转动自由度的铰接动平台,并根据所提出的构型综合方法,综合设计了一类2R、2R2T和3R并联机构。结果表明,所综合的并联机构的部分构型可以实现多个方向的整周转动,同时也验证了该综合方法的有效性。结合具有虚拟转动中心的机构的设计要求,简要讨论了所综合的并联机构在此条件下的应用方法。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年05期）
池腾腾[9]（2017）在《并联机构2-RPU/SPR动平台的多目标优化与稳健性研究》一文中研究指出随着科学技术的不断发展和提高,人们对汽车表面喷涂质量要求越来越高。现代汽车工业当中对汽车进行喷涂的多数是串联构型的机械臂,与串联机构相比,并联机构具有结构简单、承重比大、无累积误差、响应速度快等优点,所以选择一种并联构型机械臂对汽车表面进行高质量喷涂,从而满足人们的需求。本文将一种并联机构2-RPU/SPR作为喷涂机构的基座,对其进行相关研究与分析,具体研究内容包括如下几方面:一、运动学相关参数求解。运用螺旋理论求解机构运动螺旋系,得到机构的转动和移动特性以及自由度数,将其与Kutzbach-Grübler公式求解的自由数进行比较。求解机构的位置逆解并运用Matlab软件对其进行仿真分析。利用位置逆解求解该机构的运动学雅克比矩阵并运用Matlab软件求解其具体的数学模型。对机构的转角进行计算分析。二、并联机构2-RPU/SPR的静力学研究。对并联机构2-RPU/SPR静力学进行理论分析,求解得到其静力学数学模型。运用Workbench软件对Pro/E中创建的机构叁维模型进行静力学仿真分析,找出机构静力学受力满足点和危险点。叁、多目标优化性能指标的建立。将并联机构工作空间、运动学灵巧性、刚度、最大承载能力和最小承载能力作为多目标优化性能指标,分析并建立其局部和全局性能指标。四、多目标优化。运用Isight软件内部封装的多目标优化方法NSGA-Ⅱ对并联机构2-RPU/SPR进行多目标优化,并对其优化结果进行分析。五、并联机构6sigma稳健性分析和优化。Isight软件集成Optimization多目标优化模块、Six Sigma质量分析模块和Matlab模块,引入噪声因子,对多目标优化推荐最优解进行6Sigma稳健性分析和优化。(本文来源于《河北工程大学》期刊2017-05-20）
王留柱[10]（2016）在《温室钵苗移栽机机构设计与移栽动平台研究》一文中研究指出设施农业是农业生产机械化、自动化、智能化的重要标志,工厂化育苗是设施农业的重要组成部分,钵苗移栽是工厂化育苗的重要环节,目前我国的钵苗的移栽主要还是靠人工完成,生产成本高,工人劳动强度大,作业效率低,难以满足集约化育苗生产要求。本文根据目前我国温室钵苗移栽机研究发展中存在的问题,综合考虑我国设施农业自动化生产需要以及现阶段发展水平,设计出一款集自动填土和打穴、穴盘定位输送、准确定位抓取、快速平稳栽植的高性能全自动移栽设备,通过移栽策略优选、移栽动平台仿真分析和试验,对温室钵苗移栽机进行了研究。本文的主要研究工作和结论包括以下几个方面:(1)根据我国设施农业的生产要求,结合目前我国温室钵苗移栽机的研究现状,提出设计出一款集基质填充、打穴、快速移栽、流水线作业功能于一体的自动化移栽设备,确定了取苗爪门形运动轨迹和多爪栽植的移栽方案。针对128孔穴盘到4孔托盘花盆的移栽,提出间隔取苗和间隔植苗的移栽方法,并以移栽动平台水平总位移为评价指标,对不同的移栽策略进行优选,确定了最佳策略。(2)分别对温室钵苗移栽机填土部分、打穴部分、输送部分和移栽部分进行了结构设计,并介绍了整机的工作过程和原理。对各个部分的设计原理进行了叙述,对填土部分气缸、打穴部分气缸、输送部分电机和移栽部分水平传动同步带的选型计算过程进行了详细介绍。为了实现多爪作业,设计了取苗爪分散装置,对实现取苗爪间距调整的分散板的滑槽角度,进行了详细的计算。(3)根据温室钵苗移栽机各个部分的结构设计,利用Solid Works叁维设计软件,对整机进行了虚拟建模。为了对移栽动平台进行研究,按照模型的简化原则,对移栽动平台虚拟模型进行了简化建模,将简化好的模型导入ADAMS中,建立了移栽平台刚性体模型。并对影响移栽动平台水平运动精度的同步带传动轴进行了柔性化建模。(4)利用Adams/Machinery模块建立了移栽动平台刚柔耦合仿真模型,然后分别用不同运动规律对移栽动平台进行动力学仿真分析,仿真结果显示,移栽动平台采用五次多项式运动规律定位精度更高,影响动平台定位精度的主要因素是动平台的加速度。(5)利用制造的温室钵苗移栽机样机进行了移栽动平台定位精度试验和移栽性能试验。移栽动平台定位精度试验表明:随着移栽动平台加速度增加,移栽动平台的定位精度逐渐下降,在脉冲频率超过50000Hz,加速度超过7m/s2以后,定位精度下降剧烈。利用设计脉冲当量,让程序自动计算位移所需要的脉冲数的方法,使移栽动平台在移动1m的范围内的定位精度在0.2mm~1.4mm之间,满足了移栽定位要求。对温室钵苗移栽机进行移栽性能试验,随着移栽频率的增加,移栽合格率逐渐下降,最高900个作业循环/小时移栽合格率维持在90.23%,说明温室钵苗移栽机的整机结构方案设计合理,移栽动平台定位精度满足要求,达到了自动化钵苗移栽作业要求。(本文来源于《江苏大学》期刊2016-05-01）
动平台机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为保证并联机构的动平台满足工况使用要求,对动平台进行结构优化设计。首先,在动平台质量一定的前提下,设计4种结构方案,并通过分析比较,选取较优的结构方案。然后研究动平台各结构参数对其应力、变形的影响规律,确定其关键结构参数。最后建立动平台结构参数优化数学模型,对其进行参数优化设计。经过优化设计,优化后的动平台强度和刚度得到提高,满足工况使用要求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
动平台机构论文参考文献
[1].王震,于正林,朱振涛.柔索驱动并联机构随动平台运动学分析[J].长春工业大学学报.2019
[2].魏玉波,张又升,韩先国.大型重载并联机构动平台结构优化设计[J].航空精密制造技术.2019
[3].陈昊,沈景凤,黄振鑫.绳牵引动平台的八杆机构优化设计[J].农业装备与车辆工程.2019
[4].王忆如,陈敏,张顺琦,吴斌.压电驱动微动平台柔顺机构疲劳可靠性优化设计[C].2018年全国固体力学学术会议摘要集（下）.2018
[5].王晓飞,王进,樊锐,刘红艺,郭江真.并联机构动平台的六自由度位姿检测机构[J].工具技术.2018
[6].安德英.杆状动平台并联机构的设计与分析[D].北京交通大学.2018
[7].贺磊.基于柔性直线机构的3-PRR柔性微动平台研究[D].西安理工大学.2017
[8].汪从哲,张毅.基于动平台铰接的概念设计一类含有螺旋副的并联机构[J].机械工程学报.2018
[9].池腾腾.并联机构2-RPU/SPR动平台的多目标优化与稳健性研究[D].河北工程大学.2017
[10].王留柱.温室钵苗移栽机机构设计与移栽动平台研究[D].江苏大学.2016
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