“海斗号”全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究

论文摘要

以"海斗号"全海深自主遥控水下机器人(ARV)高效地实现深渊探测为目标,在分析其面向使命的典型性能指标的基础上,提出运用模糊层次分析法,构建"海斗号"总体设计的参数化模型.通过模型参数配置和优化,实现"海斗号"以最小时间成本完成深渊探测的目标.通过2次马里亚纳海沟深渊科考航次的海上试验,实现了"海斗号"与大垂直剖面深渊探测需求的匹配性,验证了本文参数化设计方法的有效性.

论文目录

1 引言（Introduction）

2 面向任务的性能指标分析（Missionoriented analysis on performance indices）

2.1 操纵性能

2.1.1 潜浮快速性

2.1.2 潜浮垂直度

2.1.3 稳定性

2.1.4 机动性

2.2 覆盖性能

2.2.1 工作水深

2.2.2 工作范围

2.3 应急性能

2.4 续航性能

2.4.1 能源

2.4.2 航行阻力

2.5 负载性能

2.5.1 有效载荷总重量系数

2.5.2 有效载荷总体积系数

2.6 便携性能

3 参数化设计与模型评估（Parametric design and model evaluation）

3.1 基于模糊层次分析法的参数化设计与建模

3.1.1 基于模糊层次分析法的权重设计与运算

（1）建立模糊互补判断矩阵

（2）对判断矩阵进行转换运算

（3）计算排序向量

3.1.2 判断矩阵构建与运算

3.1.3 模型可靠性分析

3.2 基于模型的“海斗号”研制

4 试验研究（Experimental research）

4.1 操纵性能测试

4.2 覆盖性能测试

4.3 续航性能测试

4.4 负载性能测试

4.5 应急性能测试

5 结论（Conclusion）

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 唐元贵,王健,陆洋,要振江

关键词: 全海深,自主遥控水下机器人,模糊层次分析法,参数化设计

来源: 机器人 2019年06期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 船舶工业

单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院大学

基金: 中国科学院战略性先导科技专项(XDB06050200),国家重点研发计划(2017YFC0300800)

分类号: U674.941

DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180684

页码: 697-705

总页数: 9

文件大小: 2951K

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“海斗号”全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究

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