论文摘要
设计了一款下肢康复外骨骼机器人,为探究该机器人各关节所需驱动力大小及规律,基于机器人的组成结构建立动力学模型,并对各关节的力矩进行详细分析。将机器人CAD(computer aided design)模型导入ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems)中对其进行步态仿真分析,进而得到下肢各个关节处的转矩变化规律及大小,同时将所得力矩代入模型中进行仿真。通过对比关节角度信息,验证结果的正确性,为后续控制系统设计及电机选型提供了参考。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 程思远,陈广锋,王琳霞,傅灵逍
关键词: 下肢康复外骨骼机器人,动力学分析,动力学仿真,机械系统
来源: 东华大学学报(自然科学版) 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 东华大学机械工程学院
基金: 国家重点研发计划资助项目（2017YFB1304000）
分类号: TP242
页码: 899-905+917
总页数: 8
文件大小: 2885K
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标签：下肢康复外骨骼机器人论文; 动力学分析论文; 动力学仿真论文; 机械系统论文;