基于五次多项式模型的自主车辆换道轨迹规划

论文摘要

针对自主车辆换道时对换道轨迹平稳性和效率性的要求,设计了一种基于五次多项式模型的换道轨迹规划方法。建立车辆的五次多项式换道轨迹模型,并为其增加调节参数。以换道轨迹的平均曲率最小和长度最短为目标设计目标函数,同时考虑换道过程中的舒适性和平稳性,以车辆的横向速度、横向加速度和横摆角速度为约束条件,最后采用序列二次规划算法对参数进行优化求解。对换道轨迹进行跟踪仿真试验,仿真结果证明,轨迹规划的结果满足实际状况下的车辆换道要求,验证了换道轨迹的合理性。

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类型: 期刊论文

作者: 闫尧,李春书,唐风敏

关键词: 自主车辆,换道轨迹,五次多项式,序列二次规划

来源: 机械设计 2019年08期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 公路与水路运输,汽车工业

单位: 河北工业大学机械工程学院,中国汽车技术研究中心

基金: 国家重点研发计划新能源汽车重点专项资助项目(2017YFB0102500)

分类号: U463.6;U491.25

DOI: 10.13841/j.cnki.jxsj.2019.08.007

页码: 42-47

总页数: 6

文件大小: 1217K

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标签：自主车辆论文;  换道轨迹论文;  五次多项式论文;  序列二次规划论文;