导读:本文包含了气动柔性球关节论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:气动人工肌肉(PAM),结构优化,肩关节
气动柔性球关节论文文献综述
李芳,吴阳,刘凯[1]（2019）在《气动人工肌肉驱动的柔性仿生肩关节结构设计与优化》一文中研究指出根据人体肩关节的特点设计了一种气动人工肌肉驱动的柔性仿生肩关节,推导了该仿生关节的逆运动学模型;以仿生关节最小输出转矩、气动人工肌肉输出力模型以及最大收缩率作为约束条件,以仿生关节运动范围最大为目标函数,利用遗传算法对该仿生关节的多个结构参数进行优化设计。优化结果表明,优化后的关节运动范围明显增大,有效提高了该仿生关节的灵活性。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2019年05期）
刘齐,孙国栋[2]（2019）在《气动柔性关节六足机器人腿关节提升机构设计与仿真》一文中研究指出针对气动柔性关机六足机器人腿部关节提升高度小、越障能力差的问题,设计了一种基于平行四杆机构的腿关节提升机构.搭建了运动学实验平台,并对样机进行运动学实验研究.实验结果表明:该提升机构能够有效的将腿部关节提升高度增加19 mm,使机器人越障能力扩大为原来的1.63倍,为气动柔性关节六足机器人的研究奠定了基础.(本文来源于《吉林化工学院学报》期刊2019年07期）
宋钊杰[3]（2019）在《气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手》一文中研究指出为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性、灵活性的高要求。本文基于仿生学理论提出一种气压驱动的扇形柔性关节,模块化构建了与人手结构相似的多指灵巧机械手。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念来兼顾手部刚度与关节柔性的平衡。本文提出的扇形柔性关节机械手,基于人手的结构,以人工肌肉基础,结合了3D打印技术和硅橡胶的浇筑工艺。完成了仿人机械手的刚性骨骼的制作和扇形柔性关节的浇筑。扇形柔性关节机械手5根手指均能独立运动,单向弯曲。手指的每个关节独立供气,每根手指的指根关节、中间关节和指端关节的弯曲角度可独立控制。每根手指由两个气动比例调压阀调节供气压力和两个旋转角度位置传感器检测手指的弯曲角度。通过关节角度的检测和供气压力值大小的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。文中详细叙述了扇形柔性关节的工作原理、结构设计特点。基于串联机器人的齐次坐标变换矩阵,完成对扇形柔性关节机械手的运动学建模,并利用Matlab求解仿真了扇形柔性关节机械手的工作空间。利用灵思创奇的半实物实验仿真设备,完成对仿人型机械手的控制与相关数据信息的采集和对扇形柔性关节机械手的基本运动控制。最后在搭建的气动扇形柔性关节仿人灵巧手平台上,模拟了人手的抓握动作和位姿手势。实验验证,本文提出的仿人型机械手能够完成对日常用品的抓取以及基本的手势动作。(本文来源于《河南科技大学》期刊2019-05-01）
宋钊杰,韩建海,李向攀,郭冰菁[4]（2019）在《气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手》一文中研究指出为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性。通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析。试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取。(本文来源于《河南科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年04期）
刘齐,耿德旭,赵云伟,刘洪波,刘荣辉[5]（2018）在《气动柔性关节六足机器人步态设计与实验》一文中研究指出设计叁自由度气动柔性关节六足机器人直行、原地回转以及定半径回转运动过程的步态实现方法,搭建运动学实验平台,验证所设计步态的合理性,分析最佳运动性能参数.实验结果表明:机器人步态设计合理可行,在动作频率为2 Hz,负载500 g,直行气压0.20 MPa,单次转体回转角度15°,定半径50 mm转弯下,运动性能最佳.(本文来源于《北华大学学报(自然科学版)》期刊2018年05期）
刘洪波,刘齐[6]（2018）在《气动空间弯曲柔性关节静力学实验研究》一文中研究指出介绍了一种自主研发的新型关节,该关节主要有弹性气囊和约束元件组成,驱动装置和关节本体复合成一体结构,相当于叁个人工肌肉并联,具有叁个自由度,能够实现轴向伸长和空间任意方向的弯曲.对关节的轴向伸长和平面弯曲进行了实验研究,得到了关节变形特性曲线,为以后的进一步研究与应用奠定了基础.(本文来源于《吉林化工学院学报》期刊2018年03期）
赵云伟,耿德旭,刘晓敏,刘荣辉,刘齐[7]（2018）在《气动柔性关节仿生六足机器人步态规划与运动性能研究》一文中研究指出采用自主研发的气动多向弯曲柔性关节设计了一种仿生六足机器人。该机器人外形类似蜘蛛,利用腿部柔性关节在气压下的形变进行驱动。针对机器人腿部运动的特点,采用叁角步态法,规划了机器人的行进和转弯步态,进行了仿真和实验。依据关节形变机理,建立了机器人运动学模型,确定了本体和足部位置关系,分析了机器人的步距、转角和整体速度,并通过实验加以验证。利用3D运动捕捉系统进行了机器人运动学实验,获得了机器人足部工作空间,分析了在不同气压、步频和负载条件下机器人的运动性能。实验结果表明,按照规划步态,通过气压控制系统协调腿部运动,机器人可实现前进、平移和转弯等功能。该机器人最大运动速度为100 mm/s,可负载能力为0.5 kg。(本文来源于《农业机械学报》期刊2018年02期）
刘荣辉,耿德旭,刘齐[8]（2018）在《气动柔性关节六足机器人结构设计与步态实验》一文中研究指出采用自主研发的气动柔性关节,研制了一种地面移动六足机器人,能够实现前后、左右移动和转动等功能.重点研究了柔性关节六足机器人腿部结构、关节的运动原理和行进步态.搭建了试验台,通过高速摄像等实验手段,验证了机器人步态规划的合理性.为气动柔性关节六足机器人在实践中的应用,提供了理论与实践基础.(本文来源于《吉林化工学院学报》期刊2018年01期）
彭贺,赵云伟,刘洪波[9]（2017）在《气动柔性关节工作特性分析》一文中研究指出本文介绍了气动柔性关节的结构和工作原理,该关节利用气压驱动实现轴向伸长和弯曲变形.对关节进行了力(矩)平衡分析,建立了压力与关节伸长和端面转角之间的数学关系.搭建了试验系统,对关节进行了压力与伸长量及转角的关系实验.引入了修正系数,修正好的模型能较好的反映关节的运动过程.(本文来源于《吉林化工学院学报》期刊2017年01期）
耿德旭,刘洪波,刘晓敏,赵云伟,彭贺[10]（2015）在《气动空间弯曲柔性关节运动功能实验研究》一文中研究指出介绍了一种自主研发的气动空间弯曲柔性关节。该关节相当于叁个独立的人工肌肉并联而成,具有叁个自由度,能实现空间弯曲和轴向伸长。重点研究了该关节的结构功能和工作原理。搭建了实验系统,对关节的空间弯曲角度和方向进行了实验研究,得到了关节的变形特性,为以后的进一步研究与应用奠定了基础。(本文来源于《液压与气动》期刊2015年11期）
气动柔性球关节论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对气动柔性关机六足机器人腿部关节提升高度小、越障能力差的问题,设计了一种基于平行四杆机构的腿关节提升机构.搭建了运动学实验平台,并对样机进行运动学实验研究.实验结果表明:该提升机构能够有效的将腿部关节提升高度增加19 mm,使机器人越障能力扩大为原来的1.63倍,为气动柔性关节六足机器人的研究奠定了基础.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
气动柔性球关节论文参考文献
[1].李芳,吴阳,刘凯.气动人工肌肉驱动的柔性仿生肩关节结构设计与优化[J].机械制造与自动化.2019
[2].刘齐,孙国栋.气动柔性关节六足机器人腿关节提升机构设计与仿真[J].吉林化工学院学报.2019
[3].宋钊杰.气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手[D].河南科技大学.2019
[4].宋钊杰,韩建海,李向攀,郭冰菁.气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手[J].河南科技大学学报(自然科学版).2019
[5].刘齐,耿德旭,赵云伟,刘洪波,刘荣辉.气动柔性关节六足机器人步态设计与实验[J].北华大学学报(自然科学版).2018
[6].刘洪波,刘齐.气动空间弯曲柔性关节静力学实验研究[J].吉林化工学院学报.2018
[7].赵云伟,耿德旭,刘晓敏,刘荣辉,刘齐.气动柔性关节仿生六足机器人步态规划与运动性能研究[J].农业机械学报.2018
[8].刘荣辉,耿德旭,刘齐.气动柔性关节六足机器人结构设计与步态实验[J].吉林化工学院学报.2018
[9].彭贺,赵云伟,刘洪波.气动柔性关节工作特性分析[J].吉林化工学院学报.2017
[10].耿德旭,刘洪波,刘晓敏,赵云伟,彭贺.气动空间弯曲柔性关节运动功能实验研究[J].液压与气动.2015
标签：气动人工肌肉(PAM); 结构优化; 肩关节;