论文摘要
针对汽车状态估计中过程噪声和量测噪声统计特性不确定的状况,通过UKF算法与遗传算法相结合,提出一种新的自适应滤波算法,以降低噪声对估计结果的干扰。为达到较高的精度,建立了7自由度非线性车辆动力学模型,结合"魔术公式"轮胎模型对汽车行驶过程中的纵、侧向速度、轮胎力和质心侧偏角分别进行了估计。在利用UKF对汽车状态参数进行估计的同时,引入遗传算法,根据适应度函数对过程噪声和量测噪声进行寻优,实现了噪声的自适应作用,估计精度大幅提高。仿真和道路模拟试验的结果表明,UKF结合遗传算法的方法,能提高估计精度且具有很好的抗干扰性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 周卫琪,齐翔,陈龙,徐兴
关键词: 车辆,状态估计,算法,遗传算法,魔术公式
来源: 汽车工程 2019年02期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 江苏大学汽车与交通工程学院,江苏大学汽车工程研究院
基金: 国家自然科学基金(U1564201),江苏省“六大人才高峰”项目(2015-ZBZZ-041),江苏省高校自然科学研究项目(15KJB460006),江苏大学高级人才启动项目(14JDG179)资助
分类号: U467
DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.02.012
页码: 198-205
总页数: 8
文件大小: 4273K
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