导读:本文包含了运动链论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:矩阵,动力学,特征值,素数,同构,跳远,拓扑。
运动链论文文献综述
张进,贠超,郭娟[1]（2019）在《含闭环运动链的四自由度搬运机器人动力学建模及验证研究》一文中研究指出针对重负载机器人在高速运行时容易出现关节驱动电机饱和、关节转矩特性呈现强非线性、不同关节转矩间呈现强耦合、定位残余振动和轨迹跟踪不稳定现象更加显着等问题,对有效解决这些问题所依赖的机器人动力学进行了研究。以含闭环运动链的四自由度重负载搬运机器人为研究对象,采用D-H法进行了运动学分析;提出了一种斜对称矩阵法,避免了矢量叉积和闭环运动链几何约束的重复运算,简化了微分运动学方程的推导过程;采用基于机器人系统能量的拉格朗日法,推导出了动力学模型的解析式;利用Matlab/Simulink对动力学模型的正确性进行了PID位置控制仿真验证。研究结果表明:所得动力学模型能够正确反映搬运机器人的动力学特性,为实验验证模型的正确性提供了参照曲线;所得模型解析式也为基于模型的机器人控制器设计提供了数学基础。(本文来源于《机电工程》期刊2019年10期）
刘瑞已[2]（2019）在《基于刀具位姿的多轴数控机床运动链构建》一文中研究指出现有数控机床(CNC)运动链构建方法多只适用于二、叁轴等简单数控机床,且缺乏高效的理论分析基础和工具,针对此问题,文中选用几何分析方法,通过分析刀具在工件表面上的运动轨迹,并结合刀轴矢量规划方法,有效地解析了刀具的位姿关系;通过齐次坐标变换,有效地将数控机床运动链在工件和刀具之间的运动传递功能函数化;构建并求解刀具位姿矩阵方程组,获得一种适用于含有复杂曲面且多轴的数控机床运动链的构建方法。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年17期）
华尔天,周猛,李生辉,鹿浩[3]（2019）在《遗传编程的机构运动链进化设计》一文中研究指出针对再生运动链法存在的新机构与原机构具有相同构件数和运动副数的局限,提出采用遗传编程替代数综合,保留了再生运动链法的一般化和具体化过程,分析确定原机构的必备构件,保证新机构满足原机构的功能特性,实现新机构与原机构不同构件数和运动副数的进化设计;基于公理设计中信息公理的内容设计适应度评价函数,以构件总数和多副杆数作为适应度衡量因子,得到具有最小信息量的可行解。通过实例验证,证明了基于遗传编程的机构运动链进化设计方法的有效性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年16期）
李风雷,张胜年,成万祥,陈玉霞[4]（2019）在《跳远踏跳中下肢运动链运动特征变量对运动成绩影响的关联度分析》一文中研究指出探讨跳远起跳过程中起跳腿下肢髋膝踝关节生物力学表现对跳远距离的影响。同步采集15名跳远运动员的踏板起跳动作的运动学和动力学数据,并对相关数据进行灰色关联分析。结果发现跳远的姿势对跳远成绩的影响作用最明显,踏板时刻,最大冲击力时刻、缓存最低点和离板时刻的髋膝踝叁关节的角度,以及踏板起跳时间、屈膝时间与起跳总时间的百分比及垂直方向最大地面反作用力对跳远成绩都有重要影响。起跳过程须强化合理正确的起跳姿势,起跳环节触地时下肢关节尽可能伸展,踝关节主动踏板,尽可能减少踏板起跳时间;加强起跳腿下肢力量,提高起跳腿的控制力,将有利于提高跳远成绩。(本文来源于《广州体育学院学报》期刊2019年04期）
田凤桢,侯力,谢超,赵斐[5]（2019）在《圆弧齿线圆柱齿轮加工机床运动链设计与误差分析》一文中研究指出圆弧齿线圆柱齿轮(CATT)将圆弧运用于齿轮齿线上,接触形式不同于传统齿轮,具有更强的承载能力和更高的平稳性,具有广阔的应用前景。分析CATT的加工原理,设计了CATT加工机床的各个运动部件及相应的运动链。基于多体动力学理论,综合考虑机床各个部件的误差,建立CATT加工机床运动链的误差分析模型。以一典型加工件为例对CATT加工机床进行误差分析,得出x轴运动部件的定位误差和直线度误差、B轴转动部件的跳动误差和轴向窜动误差对总的空间误差的影响最大,在机床设计时要重点控制,从而为CATT加工机床的设计提供了重要依据。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年S1期）
刘炀,许河山,王艳玲[6]（2019）在《运动链同构判别的最少步数序列法研究》一文中研究指出提出用素数刻画机构构件间的运动副,并得到运动链的素数权值矩阵。在此基础上用改进的Floyd算法得到任意两个顶点间走最少步数的最小权值连乘积矩阵,并按一定规则排序。由此映射关系反映了唯一的机构运动链的相互关系,给出两个机构运动链同构的充分必要条件,建立了运动链同构判别的新方法。该方法也适用于一般的无向图的同构判别。最后通过判别实例表明该方法准确、简单且易于在计算机实现,同构判别的解决为机构综合与分析奠定了基础。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2019年11期）
唐俊杰,晏紫琦[7]（2018）在《基于运动链闭合法的可控码垛机器人的构型综合研究》一文中研究指出基于运动链闭合法的理论,对码垛机器人的构型进行分析,首先确定能保证其正常工作的自由度数;再根据运动链组合,绘制运动链形式的拓扑图;进而提出优选方案,筛选出最优构型;最后根据码垛机器人的工作特点对构型进行改进,得到一种新型的可控码垛机器人。将电动推缸安装在机架上,能降低了转动惯量,有效地改善动态性能。(本文来源于《装备制造技术》期刊2018年10期）
孙亮波,孔建益,肖曲,刘鑫月[8]（2018）在《基于二分法的平面运动链数综合》一文中研究指出简要论述了运动链型综合和数综合的成果,使用运动链特征值组合作为数综合结果标记,对运动链的结构特征进行了分析归纳,获得了多个特征参数表达式。在分析运动链特征值表达式基础上,分析论证了运动链中多元构件或复铰数、二元构件数、关键点数等的取值范围。在上述分析基础上,提出了基于二分法的的平面运动链数综合方法,以较高的计算效率获得了4-15构件的含复铰的所有数综合结果,并举例分析了数综合结果的有效性。上述成果为数字化的运动链型综合提供了必要的信息。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2018年04期）
屈淑维,李瑞琴,郭志宏[9]（2018）在《基于广义基本运动链正则解耦混联机构的型综合》一文中研究指出混联机构兼具串联机构与并联机构各自的构型优势,是先进复杂机械装备的重要备选构型之一。依据机构输出运动特征进行位姿分离,通过移动特征正则输出平台模块,与姿态特征正则转动输出的运动副模块串联,构建广义基本运动链。结合正则运动的解耦特征,提出了运动链的正则解耦设计方法。以此为据,建立混联机构的解耦综合。以3T2R混联机构为对象进行了实例综合。研究表明:基于广义基本运动链的正则解耦设计方法可操作性强,对混联机构的解耦设计具有普适性。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2018年04期）
王英,李瑞琴,王利民[10]（2018）在《运动链中刚性子链的自动辨别及消除》一文中研究指出刚性子链的判断是运动链型综合中的一个难题,通过分析运动链中各个闭合回路运动子链的自由度,提出了判断运动链中是否含有刚性子链的方法。根据运动链中各个基本回路的组成关系,提出了运动链基本回路矩阵的建立方法。通过对基本回路矩阵进行运算可得出运动链的各个组合闭合回路,结合刚性子链的判别方法,得出运动链是否含有刚性子链以及组成刚性子链的闭合回路。通过基本回路矩阵的运算,将组成刚性子链的闭合回路消去,得到了不含刚性子链的运动链。最后采用计算机编程,实现了运动链中刚性子链的自动辨别及消除。(本文来源于《机械传动》期刊2018年07期）
运动链论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
现有数控机床(CNC)运动链构建方法多只适用于二、叁轴等简单数控机床,且缺乏高效的理论分析基础和工具,针对此问题,文中选用几何分析方法,通过分析刀具在工件表面上的运动轨迹,并结合刀轴矢量规划方法,有效地解析了刀具的位姿关系;通过齐次坐标变换,有效地将数控机床运动链在工件和刀具之间的运动传递功能函数化;构建并求解刀具位姿矩阵方程组,获得一种适用于含有复杂曲面且多轴的数控机床运动链的构建方法。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动链论文参考文献
[1].张进,贠超,郭娟.含闭环运动链的四自由度搬运机器人动力学建模及验证研究[J].机电工程.2019
[2].刘瑞已.基于刀具位姿的多轴数控机床运动链构建[J].机床与液压.2019
[3].华尔天,周猛,李生辉,鹿浩.遗传编程的机构运动链进化设计[J].中国机械工程.2019
[4].李风雷,张胜年,成万祥,陈玉霞.跳远踏跳中下肢运动链运动特征变量对运动成绩影响的关联度分析[J].广州体育学院学报.2019
[5].田凤桢,侯力,谢超,赵斐.圆弧齿线圆柱齿轮加工机床运动链设计与误差分析[J].机械设计与制造.2019
[6].刘炀,许河山,王艳玲.运动链同构判别的最少步数序列法研究[J].机械科学与技术.2019
[7].唐俊杰,晏紫琦.基于运动链闭合法的可控码垛机器人的构型综合研究[J].装备制造技术.2018
[8].孙亮波,孔建益,肖曲,刘鑫月.基于二分法的平面运动链数综合[J].机械设计与研究.2018
[9].屈淑维,李瑞琴,郭志宏.基于广义基本运动链正则解耦混联机构的型综合[J].机械设计与研究.2018
[10].王英,李瑞琴,王利民.运动链中刚性子链的自动辨别及消除[J].机械传动.2018
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