论文摘要
为实现船体焊缝除锈自动化,提出了一种基于三线激光的船体除锈爬壁机器人焊缝中心线提取方法。搭载视觉传感器的爬壁机器人在除锈过程中使用三条平行线激光扫描焊件表面并获取实时图像,通过图像卷积、二值化、细化等算法得到激光条纹骨架。利用中值滤波和链码特征排除法去除骨架中的干扰点,对骨架进行分段拟合,提取焊缝特征点并确定焊缝中心线。实验表明:系统可有效检测出焊缝中心的位置,为除锈爬壁机器人的焊缝跟踪奠定基础。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 陈易新,张轲
关键词: 三线激光,船体除锈,爬壁机器人,焊缝跟踪
来源: 热加工工艺 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 金属学及金属工艺,自动化技术
单位: 上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室,高新船舶与深海开发装备协同创新中心
基金: 国防基础科研计划资助项目(A0720132003),国家自然科学基金资助项目(51775338)
分类号: TG409
DOI: 10.14158/j.cnki.1001-3814.2019.01.046
页码: 178-182
总页数: 5
文件大小: 1185K
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