论文摘要
为了有效抑制随机路面激励下康复机器人轮椅的振动,提出了一种抑制参数解析优化方法.将康复机器人轮椅的坐垫及轮胎视为具有刚度和阻尼的减振元件,建立了人体-机器人轮椅垂向振动模型;以路面不平顺随机激励作为振动模型的典型输入,推导了人体振动加速度频响函数及方均根响应解析式,并提出了振动响应系数,进而揭示了轮胎减振系统阻尼比及坐垫减振系统阻尼比对频响函数及响应系数的影响规律;基于响应系数,创建了人体-机器人轮椅抑振参数的解析优化模型.结果表明,通过解析优化模型所得坐垫及轮胎最优阻尼与数值模拟优化结果的相对偏差分别为0.3%和0.6%.模型的正确性通过实例优化及数值模拟得到了验证.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 赵雷雷,于曰伟,周长城,杨福兴
关键词: 康复机器人轮椅,随机激励,振动抑制,解析模型
来源: 上海交通大学学报 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 山东理工大学交通与车辆工程学院,北京邮电大学自动化学院
基金: 国家自然科学基金(51575325),北京邮电大学优秀博士创新基金(CX2016206)资助项目
分类号: TP242
DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2019.12.014
页码: 1502-1507
总页数: 6
文件大小: 1254K
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