基于Voronoi图质心的多无人机协同区域搜索算法

论文摘要

为了在最短时间内降低整个区域的环境不确定度,提高多无人机协同区域搜索效率,提出了一种基于Voronoi 图(V图)质心的多无人机协同区域搜索算法。首先,建立了相关数学模型,并设计搜索效能评估指标;然后,针对不断变化的环境信息,提出了Discrete Combined Partition and Search(DCPS)策略,该策略将V图质心用于引导无人机运动;该策略下,任务区域在每一步搜索时都会被重新进行V图划分,从而提升了搜索效率;接着,研究了传感器探测半径约束对于搜索算法的影响;最后,仿真不同情况下多无人机协同区域搜索效率的变化。通过对比仿真说明,DCPS策略能够保证多无人机协同区域搜索的鲁棒性,并尽快地降低整个区域的环境不确定度。

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类型: 期刊论文

作者: 朱利,符小卫

关键词: 多无人机,协同搜索,图质心,策略,传感器半径约束,环境不确定度

来源: 无人系统技术 2019年02期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 中国电子科技集团第十研究所,西北工业大学电子信息学院

基金: 国家自然科学基金(61573285)

分类号: V279.3

页码: 39-51

总页数: 13

文件大小: 4436K

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标签：多无人机论文;  协同搜索论文;  图质心论文;  策略论文;  传感器半径约束论文;  环境不确定度论文;