何家维[1]2013年在《高精度全天时星敏感器关键技术研究》文中研究指明星敏感器是一种高精度姿态敏感测量仪器，它以恒星为参照系，可提供准确的空间方位和基准，并且具有精度高、抗干扰性强、可不依赖其它系统进行独立导航等优点。星敏感器一般用于卫星、宇宙飞船、火箭等空间航天器的导航，随着导航技术的快速发展，星敏感器的姿态测量精度不断提高，而且应用范围也逐渐扩大。除了在空间平台上应用外，近年来国外一些机构开始在飞机、临界空间飞行器、军舰等近地面平台上尝试应用星敏感器技术。在经历了以小视场高星等为特点的第一代、以自主导航为特点的第二代的发展后，星敏感器技术出现了高精度和全天时近地面应用两个新的发展趋势。针对星敏感器技术发展的新趋势，本文提出高精度全天时星敏感器的解决方案。高精度全天时星敏感器主要在大气层内近地面平台上使用，具有高精度、可白天工作等特点。本文的主要研究内容一是研究提高星敏感器测量精度的可行性方法，二是研究星敏感器在大气层内的全天时恒星探测技术。本文分析了星敏感器的视场、焦距、探测能力、测量精度、数据更新率等关键技术指标的计算方法和相互关系，对高精度全天时星敏感器的关键技术进行了分析，采用光谱滤波、高灵敏度EMCCD成像与噪声抑制、天光背景恒星目标检测等几项关键技术来实现星敏感器的全天时恒星探测。文中论述了EMCCD成像系统的电路设计方法。对新型EMCCD器件在星敏感器中的应用进行深入分析，提出抑制EMCCD成像噪声的有效方法，并通过实验数据分析验证了设计的合理性。研究了复杂天光背景下恒星目标的预处理和目标提取方法，提出星图预处理策略和基于复杂度的多尺度邻域显着性分析的背景预测方法，以解决全天时星敏感器在不同时间、不同背景下拍摄星图的预处理问题。在关键技术研究的基础上，研制完成了高精度全天时星敏感器样机，并进行了大量实验。文中论述了实验系统的组成和高精度星敏感器的标定方法，并对单星测量精度实验、星等标校实验，夜间和白天观星实验等实验数据进行了分析。最后，对高精度全天时星敏感器的发展前景、尚需解决的技术问题、工程化问题等进行初步探讨。
王晓东[2]2003年在《大视场高精度星敏感器技术研究》文中提出星敏感器是一种高精度的姿态测量仪器，具有自主导航能力的新一代星敏感器的显着特点是视场大，精度高，体积、质量、功耗不断减小。本论文以新一代星敏感器为研究背景以大视场、高精度为目的，对星敏感器的应用技术进行了研究与探索。 从星光信号能量和系统传输函数理论出发，分析了影响星敏感器的探测能力的各个环节。以信号探测和概率统计为理论基础，对星等探测灵敏度、星等有效范围和星探测概率进行了分析与估算。推导建立了星敏感器探测能力评估模型，编写了评估仿真程序，并进行了仿真计算与分析。 针对克服像元尺寸对测量精度限制的超精度内插细分技术，在建立了星点光斑数学模型的基础上，利用光电统计理论，推导了星点光斑内插细分精度的极限公式。针对星点光斑特性，分析研究了两种内插细分算法，根据算法特性对比，认为矩心算法比较适于星点质心计算。利用误差统计理论，采用数值模拟的方法，分析了各种噪声对矩心法质心计算精度的影响，推导整理了噪声误差模型。 通过对探测能力和测量精度的分析与研究，得出大视场光学系统结构和采用有效降噪技术的大面阵CCD成像系统，可以有效改善星敏感器的探测能力和测量精度。 对满足大视场要求的几种新型光学系统进行了分析对比；着重分析阐述了衍射光学系统特性对提高星敏感器性能的作用；对带有二元光学元件的折衍混合光学系统在星敏感器中的应用进行了实验研究。 阐述分析了CCD的性能参数；在CCD噪声模型的基础上，分析研究了各种CCD噪声产生的机理及其特性；分析了相关双采样技术对CCD噪声的抑制能力；对噪声抑制对系统信噪比的改善进行了分析与计算。 以折衍混合光学系统和大面阵CCD为基础，设计研制了试验星敏感器样机，进行了静态性能测试与观星试验，实验结果证明了理论研究工作。
陈才敏[3]2013年在《一种大视场高性能星敏感器研制》文中研究表明目前，在高精度姿态测量应用领域，星敏感器备受青睐，甚高精度星敏感器的姿态测量精度能够达到角秒级甚至更高。CCD星敏感器采用CCD图像传感器作为光电转换器件，在完成曝光、图像采集后，经过星像提取、星图识别和姿态计算，得出光轴在惯性空间的瞬时指向，最终确定运动载体的叁轴姿态。本文致力于大视场高性能星敏感器的研制工作，完成的内容包括CCD48-20星敏感器的硬件和FPGA逻辑设计、提高星敏感器数据更新率的方法研究和大视场星敏感器标定方法设计，具体内容如下：完成CCD48-20星敏感器的硬件设计和FPGA逻辑设计，细致的介绍了系统中各个功能模块完成的任务和设计原理。该款星敏感器的星像提取（由FPGA实现）与星图存储同步进行，和以往的星敏感器相比，数据的更新率和实时性大为改善。高数据更新率是新一代星敏感器研制的要求，星像提取在姿态确定的整个过程中是比较费时的，并且它是完成星图识别和姿态计算的基础。因此，如能实现快速实时的星像提取，必将有利于高更新率星敏感器的研制。当前的星敏感器都在星图存储完成以后，由DSP(或FPGA)完成星像的离线提取。这种先存储后提取的方式时效性不高，随着CCD面阵的增大，时效问题凸显，难以保证星敏感器对精度和动态性能的要求。为了改善星敏感器姿态数据的更新率和实时性，文中提出了将星图存储和星像提取并行进行的工作模式，解决了实现该模式所需的在线星像提取技术。在CCD48-20星敏感器上的对比实验表明，该技术下，星敏感器数据的更新率和实时性都大为提高，星敏感器的精度和动态性能也大为改善。常用的星敏感器标定方法有两种，分别是待定系数法和内部参数估计法。待定系数法适用于小视场(<15°×15°)星敏感器的标定，随着星敏感器视场的增大，其标定精度变差；而内部参数标定法采用实验室和外场观星相结合的标定方式，不仅标定过程繁琐，而且标定精度也不高。设计的CCD48-20星敏感器视场范围达(20°×20°)，为了保证大视场星敏感器的标定精度，本文将星敏感器内部参数和外部安装偏差统一建模，推导建立了“内外参数标定方法”。最后，分别采用待定系数法和内外参数法对CCD48-20星敏感器进行标定，结果表明，内外参数法在大视场下具有更高的标定精度。
李杰[4]2005年在《APS星敏感器关键技术的研究》文中研究说明星敏感器在航天飞行器的姿态测量和控制系统中起着重要的作用,是最精密的姿态测量部件。基于CCD 的星敏感器技术已趋于成熟,获得广泛应用,但在空间应用的实践经验中发现CCD 星敏感器存在亟待解决的问题:CCD 器件抗空间辐射的能力比较差,所需要的电源种类比较多,供电相当复杂,使CCD 星敏感器的电子学设计复杂,体积、功耗无法进一步减少,这样就限制了CCD 星敏感器的小型化和低成本,使其应用受到限制。由于CCD 星敏感器在空间应用中存在的问题,使以APS(active pixel sensor有源像元传感器)为替代CCD 的APS 星敏感器成为星敏感器的新的研究课题。APS 图像传感器应用于星敏感器具有抗辐射能力强、使用一种供电电压(+5V 或+3.3V)、集成度高、硬件电路简单等优点,对星敏感器非常有利。但是目前的APS 噪声水平比较高,填充因子较小等问题使APS 星敏感器的探测能力和探测精度受到影响,论文主要以此作为切入点,研究APS 应用于星敏感器的参数设计、探测能力和探测精度等关键技术问题,研究如何提高APS 星敏感器的探测能力和探测精度的方法。本文主要做了以下研究工作:1.对APS 图像传感器的工作原理、技术指标和误差进行了详细分析。2.阐述了ASP 星敏感器的主要技术指标的表示方法与物理意义,以及各技术指标的相互关系,对系统设计时参数的选择等相关问题进行了讨论。3.以星敏感器焦平面的星光信号能量转化为研究对象,建立了APS 星敏感器的星图的能量的数学模型,对亚像元细分定位方法进行了细致的分析。4.对星等探测灵敏度的信噪比判据和星等有效范围以及星探测概率进行了分析;推导建立了星探测灵敏度评估模型,讨论了探测灵敏度计算中能量的集中度和光斑位置不同引起的灵敏度的改变,探讨了提高星探测能力的几种方法。
梁斌, 朱海龙, 张涛, 仝玉婵[5]2016年在《星敏感器技术研究现状及发展趋势》文中研究表明本文综述了星敏感器技术的研究现状和未来发展趋势。首先,总结了国内外星载星敏感器的发展历程。接着,根据星敏感器工作原理,分析讨论了星点质心定位算法、星图识别算法和姿态解算算法等星敏感器关键技术的发展现状。通过讨论星点质心定位精度对星敏感器测量精度影响,分析了星点质心定位算法以及对应误差补偿的研究现状;基于星座特征、字符模式和智能行为,介绍了星图识别算法并进行了对比分析;根据确定姿态解算算法和动态姿态解算算法分析了姿态解算算法的研究现状。最后,对星敏感器的未来发展进行了展望,讨论了航空机载星敏感器、微小型星敏感器和甚高精度星敏感器的发展趋势以及未来重点研究内容。
罗丽燕[6]2015年在《基于星敏感器的星点提取与星图识别方法研究》文中进行了进一步梳理深空探测有助于人类了解宇宙和生命的起源与演化,探索和扩展生存空间,合理地利用空间的资源,谋求社会的可持续发展。随着深空探测任务的开展,对深空探测器自主导航技术的要求越来越高。现有的深空探测器一般高度依赖地面测控系统,但地面监测站的固有缺陷,使得其无法保持稳定的远距离长时间的导航性能,需要寻求新的导航方式。天文导航具有其他导航方式无法比拟的优势,可为深空探测器提供位置和姿态信息,是一种非常重要的深空探测器自主导航手段。星敏感器是目前航天应用中精度最高的绝对姿态敏感器,能够为卫星、导弹、航天器等提供精准的位置和姿态信息。基于星敏感器的自主天文导航技术属于完全自主式的导航方式,具有较高的测量精度、无累积误差、隐蔽性好等众多优点,近些年围绕基于星敏感器的自主天文导航技术国内外学者开展了大量的研究。本文针对星敏感器中的星点提取和星图识别问题进行了研究,主要工作内容包括:1.为了改善星图图像星点提取的定位精度,同时提高星点提取的效率,提出一种高精度星点快速提取算法。首先根据星点像素的分布特点,利用聚类算法的思想,对星点进行粗定位操作,将星点提取的全局操作转化为局部区域操作,减少对背景像素的扫描。其次,利用星点粗定位操作得到的星点中心坐标作为种子点,根据区域生长算法,自动选取星点的像素。随后,根据星点能量的分布特征,利用星点像素与种子点的平面距离,采取两种不同的修正策略,对星点像素的灰度值进行修正,降低噪声对星点提取的影响。最后,利用双线性插值算法,提高星点的分辨率,使用质心计算公式得到星点的质心坐标,完成星点的精确定位。仿真实验验证了该算法的有效性。对比的实验结果表明:该算法能够取得较高的定位精度,且提高了星点提取的速度。2.在对基于Log-Polar变换的星图识别算法分析的基础上,提出了一种基于Log-Polar变换改进的自主星图识别算法。该算法首先分析了基于Log-Polar变换的星图识别算法所存在的不足。随后通过重构星图图像的平面直角坐标系,将视场内的观测星进行重新投影,使观测星的识别特征在星图图像发生旋转时能够保持不变。之后引入观测星平面坐标的对数值作为识别特征向量的元素,增强识别特征的抗噪性能。最后,利用观测星特征向量中非零值的个数来限定观测星特征向量在导航星特征库中匹配搜索的范围,提高观测星识别的速度。仿真结果表明,该算法克服了基于Log-Polar变换的星图识别算法所存在的不足。与改进的栅格算法和基于Log-Polar变换的星图识别算法相比,该算法具有较强的鲁棒性,且在提高算法识别率的同时,加快了观测星识别的速度。3.星图识别中能够使用的星图图像信息只有星点的位置和亮度信息,而星点的亮度信息常被认为是一种不稳定的信息。本文利用观测星与其邻星间的平面几何位置关系,提出了一种基于一维矢量模式的自主星图识别算法。该算法利用观测星的平面位置以及观测星与邻星间的夹角信息来构建观测星的识别特征;利用观测星星模式的矢量方向,对视场内的观测星进行重新的投影,使得观测星的识别特征在星图图像发生旋转时保持不变。在观测星识别特征匹配的过程中,利用特征向量中非零值的个数缩小特征向量在导航星特征库中匹配搜索的范围,加快观测星的识别。仿真实验验证了该算法的有效性。仿真结果表明,该算法在提高星识别率的同时,加快了星识别的速度。在同一条件下,该算法与金字塔算法、改进的栅格算法和基于Log-Polar变换的星图识别算法进行了比较。对比结果表明,该算法比其他算法具有更优的性能。4.为了优化星的识别过程,且在增强星图识别鲁棒性的同时,加快观测星识别的速度,提出了一种基于组合模式的自主星图识别算法。该算法融合了径向模式和编码模式的优势,利用径向模式的平移和旋转不变性,使观测星的识别特征不会随着星图图像的旋转而发生变化;利用编码模式将观测星的识别问题简化为数值的比较。根据观测星在组合模式下的识别特征的特点,将观测星在编码模式下的识别特征用于初始匹配,即使用编码模式的识别特征,在导航星特征库中进行匹配搜索,确定观测星的候选匹配结果。随后利用观测星在径向模式下的识别特征,与候选匹配结果相应的径向模式识别特征进行比较,从而得到识别的结果。仿真实验验证了该算法的有效性。与金字塔算法和改进的栅格算法相比,该算法在位置噪声增加时,能够保持较强的稳定性,其抗噪性能有一定的提高,且其具有较快的识别速度。通过本论文的研究工作,明确了星图图像模拟的过程,为后续的研究工作提供了必要的实验数据;提出了高精度星点快速提取算法、基于Log-Polar变换改进的自主星图识别算法、基于一维矢量模式的星图识别算法和基于组合模式的星图识别算法,并通过仿真实验对所提出的算法进行了验证,有效地提高了星点的定位精度及识别速度,改善了星图识别的性能。论文研究成果为改善星敏感器的性能提供了充足的理论基础,为星敏感器的高精度高稳定性算法软件设计提供重要的指导。
李勉洪[7]2015年在《大视场小口径星敏测量技术研究》文中进行了进一步梳理现代卫星趋向于小型轻量化发展,成本降低,功能密集,逐渐成为空间系统的重要组成部分。星敏感器是实现小卫星自主姿态测量的核心部件,具有自主性好、精度高、工作可靠等特点,具有广阔应用前景。为适应小卫星技术的发展要求,星敏感器逐渐向大视场小口径,快速可靠方向发展,但是大视场小口径星敏测量算法仍然存在着许多技术难点,深入研究大视场小口径星敏测量技术具有重要意义。结合实际系统需求,本课题研究的具体工作包括:星图预处理、大视场星敏感器标定、星图识别和姿态测量以及空间运动目标检测。解决的重点和难点为大视场星敏感器高精度标定和星图识别算法优化。星图预处理包括星图滤波去噪和星点目标提取定位。统计分析星图噪声特点后比较常用滤波算法效果,选择数学形态学开操作对星图进行去噪处理。对比连通域标记算法和交叉投影算法进行星点提取的效率,选择灰度投影算法进行星点提取并采用传统质心法定位星点质心。大视场星敏感器标定是星敏感器高精度测量的重要保障。针对常用标定方法,比如畸变模型法和直接映射法的缺点,提出遗传算法优化BP神经网络算法进行大视场星敏感器标定,并建立标定系统进行实验,实验证明有效提高大视场星敏感器测角精度。归纳总结现有的星图识别算法,在星角距叁角形算法基础上提出改进的全天星图识别算法。以两个共边的星角距叁角形作为星图识别的基本匹配元素,减少匹配恒星冗余和虚假恒星干扰;并以k-d树数据结构组织导航特征数据库,进一步提高匹配速率。实验证明该算法具有良好的性能。本课题提出使用大视场小口径星敏感器进行空间运动目标检测。利用大视场星敏感器提供的观测窗口,分析空间目标检测的可行性,并利用空间目标和恒星运动特性的差异进行目标检测,实验证明该算法能检测多个空间目标,并且有较强的鲁棒性。
伍雁雄[8]2015年在《高精度星敏感器若干关键技术研究》文中指出星敏感器以恒星为探测对象,实现惯性空间叁轴姿态的高精度测量。随着我国空间遥感测绘、航天侦察等高精尖空间技术的发展,以及在空间天文观测的科学需求下,对甚高精度的惯性空间测量设备提出了迫切的需求。星敏感器能够契合这种需求。在国外已经实现产品化的亚秒级高精度星敏感器背景下,开展高精度星敏感器的基础研究,探索出适合我国国情的新技术、新路线及新方法具有实际意义。在秒级甚至亚秒级高精度星敏感器技术中,图像传感器技术对星敏感器精度的影响至关重要,而光学系统则是星敏感器产生低频误差的主要原因。本文开展高精度星敏感器的若干关键技术研究,主要包括大面阵APS图像传感器在新型曝光模式下的探测性能、噪声特性、误差机理及补偿研究;研究光学像差对超精细亚像元质心细分精度的影响,以及甚高精度星敏感器光学系统的设计方法等。本文主要做了以下研究工作:1)阐述了星敏感器主要技术参数之间的内在逻辑与关联性,包括焦距、视场与口径,阈值星等及探测恒星数量的选择,单星测量精度,积分时间与数据更新率,以及重量、尺寸与功耗等。分析了大面阵APS图像传感器的特点,研究了新型曝光模式下的探测能力、动态范围,探测概率、探测视场以及阈值星等的选择等。2)系统研究了基于卷帘曝光模式下影响星敏感器测量精度的各方面因素。分析并推导了探测器噪声对精度的影响模型,研究了APS图像探测器各种曝光模式引起的测量误差;详细分析了卷帘曝光模式对质心定位精度的影响机理,建模仿真分析了动态条件下对恒星位置精度的影响;修正了卷帘曝光模式下的质心细分算法模型,并给出了动态条件下的精度补偿方法。3)研究了光学像差对超精细亚像元质心定位精度的影响机理。建模并分析了衍射受限光学系统PSF数学模型与理想高斯函数之间的差异,仿真分析了不同弥散斑尺寸及开窗尺寸下的质心定位精度的差异及分布规律;采用Zernike多项式表征像差,研究分析了初级像差对质心定位精度的影响及分布规律。4)研究了高精度星敏感器光学系统的设计方法。阐述了恒星色温变化对测量精度的影响,建立了星敏感器光学系统设计波长及权重选择模型;研究并提出了亚秒级星敏感器光学系统无热化及消色差设计的新方法,提出新型光学系统结构型式,在此基础上完成了光学系统设计及结果评价。5)以大面阵APS图像传感器为成像器件,构建了高精度星敏感器实验系统,进行了实验室观星实验以及单星测量精度实验,并对实验结果进行了分析。
张锐[9]2007年在《基于CCD星敏感器的星图识别算法的设计与实现》文中进行了进一步梳理第二代自主式CCD星敏感器(或称为星跟踪器)自身带有微处理器,是一种智能化的姿态敏感器。由于其指向精度高、无姿态累计误差以及具有快速故障恢复能力,已成为航空、航天以及军事领域备受关注的研究对象。利用星敏感器确定卫星姿态就是对出现在星敏感器视场中的恒星进行识别,通过星光矢量确定星图拍摄瞬间星敏感器视轴在惯性坐标系中的指向,进而确定航天器姿态。本文以卫星姿态自主确定技术为研究背景,对基于CCD星敏感器的星图识别技术进行了研究。论文对基于星敏感器确定卫星姿态的技术流程进行了叙述,但重点是对星图识别算法的设计与实现进行了研究。基于星敏感器确定卫星姿态主要存在以下问题:如何构建分布合理并且能够满足导航需要的导航星表、如何设计适应性强、精度高的星图识别算法以及采用何种滤波算法解算卫星姿态等。本文就其中部分内容进行了研究,并进行了实验验证。论文的主要工作为:1)对基于支持向量机的导航星选取算法进行了研究。论文归纳了选取导航星必须遵守的几个原则,对天球上的恒星分布规律进行了分析;指出了传统导航星选取方法存在的不足,结合支持向量机原理,研究了基于小样本学习的导航星提取算法。采用本文提出的算法生成的导航星表既能满足全天星图识别的需求,又大大减小了星上的存储压力。2)研究了恒星视位置计算方法,使用共线条件方程推导了恒星的天球坐标与星敏感器CCD像平面坐标之间的转换关系,并对恒星在不同坐标系下的坐标转换进行了仿真实验,进一步证明了本文的星图模拟方法的正确性。3)改进了一种全天自主星图识别算法。对叁角形星图识别算法进行了分析,通过采用一个特征量来进行导航星叁角形的匹配运算,从而能减少冗余运算;并据此研究了分段线性特征量快速搜索算法。实验表明,本文的改进算法是一种适应性与鲁棒性较强的全天星图识别算法。4)提出了一种基于遗传算法的星图自主识别的算法,采用模拟星图验证了将遗传算法运用于星图识别的可行性,并分析了其优缺点,给出了改进方法,为下一步的深入研究奠定了基础。
李猛[10]2016年在《基于星敏感器的星图模拟及识别算法研究》文中研究表明星敏感器作为一种天文导航姿态测量器件,因其具有较高的测量精度、无累积误差、自主性好等优点而被广泛的应用在航天器中,成为了航空、航天以及军事领域备受关注的研究对象。星图识别技术作为星敏感器的核心,是准确确定航天器空间姿态和位置的重要前提。星图识别是将星敏感器当前视场内的恒星与导航数据库中存储的导航星进行对比匹配,以完成对视场内恒星的识别。因此,高精度的星图识别技术一直是星敏感器研究的重点。而对于星图识别算法而言,星图的模拟生成是其开展研究的前提,即在给定星敏感器姿态或视轴指向的情况下模拟出星敏感器拍摄到的星空图像,为后续星图识别算法的研究提供基础。论文主要对星图模拟与星图识别两方面内容进行研究。首先介绍了星敏感器的结构和工作过程,分析了星图识别及星敏感器测姿原理。并根据星图模拟和星图识别的原理与课题要求从基本星表中选取合适的观测星表和导航星表,为之后的星图模拟与星图识别做准备。其次,根据星敏感器的成像原理,结合恒星的成像模型,并添加相应的高斯白噪声,在地面上采用计算机仿真模拟技术模拟星空。同时采用星间角距和透射投影原理的性质来验证星图模拟的有效性。实验仿真结果表明,星图模拟实现准确、可靠。最后,对星图识别技术进行研究。由于栅格识别算法相对于其它类型的识别算法具有明显的优势,论文主要对栅格识别算法进行了研究。针对传统栅格识别算法存在无法在特征空间反映出模式向量相似程度的缺点,引入度量函数的概念,提出了一种改进型的栅格识别算法,并对其进行仿真。仿真结果表明,在鲁棒性和精度方面,改进型识别算法优于原识别算法。
参考文献：
[1]. 高精度全天时星敏感器关键技术研究[D]. 何家维. 中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）. 2013
[2]. 大视场高精度星敏感器技术研究[D]. 王晓东. 中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）. 2003
[3]. 一种大视场高性能星敏感器研制[D]. 陈才敏. 哈尔滨工业大学. 2013
[4]. APS星敏感器关键技术的研究[D]. 李杰. 中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）. 2005
[5]. 星敏感器技术研究现状及发展趋势[J]. 梁斌, 朱海龙, 张涛, 仝玉婵. 中国光学. 2016
[6]. 基于星敏感器的星点提取与星图识别方法研究[D]. 罗丽燕. 西安电子科技大学. 2015
[7]. 大视场小口径星敏测量技术研究[D]. 李勉洪. 中国科学院研究生院(上海技术物理研究所). 2015
[8]. 高精度星敏感器若干关键技术研究[D]. 伍雁雄. 中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所). 2015
[9]. 基于CCD星敏感器的星图识别算法的设计与实现[D]. 张锐. 解放军信息工程大学. 2007
[10]. 基于星敏感器的星图模拟及识别算法研究[D]. 李猛. 哈尔滨工程大学. 2016
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