论文摘要
针对控制输入存在限制的自主水下航行器轴向位置跟踪控制问题,采用自适应反演技术设计控制器。引入双曲正切光滑函数保证控制输入的有界,利用滑模控制项来克服未建模部分的阻尼特性,设计自适应率来估计海流速度。根据Lyapunov理论证明了该控制器能够实现对轴向位置的跟踪控制,并且保证了系统的跟踪误差是全局一致最终有界的。仿真结果表明,该控制器的输出光滑有界,并具有良好的自适应性和一定的鲁棒性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李鑫,黄茹楠,丁宁
关键词: 自主水下航行器,输入受限,轴向位置,跟踪控制,自适应反演技术
来源: 水下无人系统学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 燕山大学电气工程学院
基金: 国家自然科学基金项目资助(61472341)
分类号: U674.941
页码: 624-628
总页数: 5
文件大小: 683K
下载量: 84
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