导读:本文包含了机器人个体论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,力矩,环境,障碍物,个体,动态,螺线。
机器人个体论文文献综述
苏志东,杨观赐,李杨,王怀豹[1]（2019）在《基于服务机器人听觉的个体膳食构成自主感知算法》一文中研究指出针对现有服务机器人无法自主感知用户膳食构成的问题,提出了基于服务机器人听觉的个体膳食构成自主感知算法(AIDCPA)。首先,利用了基于梅尔频率倒谱系数和矢量量化算法的声纹识别方法识别出了说话人身份,并运用中文分词、词性标注和依存句法分析工具获取语音识别所得文本数据的语言特征;然后,给出了基于一阶谓词逻辑理论的推理定义和描述,提出了饮食组成获取的推理算法,进而形成了基于服务机器人听觉的个体膳食构成自主感知算法。为了评估AIDCPA算法性能,在服务机器人平台中实现了AIDCPA算法,并构建了训练和测试数据集。测试结果表明:系统感知饮食组成的F1值、精确度与召回率的均值分别为0.9491,0.9679和0.9407,有较强的感知鲁棒性。(本文来源于《贵州大学学报(自然科学版)》期刊2019年04期）
张浩杰,李伟达,李娟,张虹淼[2]（2019）在《一种个体自适应康复训练机器人机构的研究》一文中研究指出针对现有下肢康复训练机器人人机连接柔顺性和关节对中性差的问题,提出了一种个体自适应的欠驱动康复训练机器人。欠驱动机器人系统只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过连杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,可带动人体进行步态康复训练。建立了机构的人机耦合模型,进行了正、逆运动学分析。然后,基于人机耦合模型,提出了一种人体参数与连接参数的在线辨识方法,可获得难以实际测量的人体肢体长度与人机连接参数等信息,并实现了个体自适应步态轨迹规划。最后,利用MATLAB和ADAMS软件进行了仿真验证,验证了参数辨识方法的正确性,以及提出的康复训练机器人具有个体适应性。(本文来源于《机械与电子》期刊2019年03期）
施佐利[3]（2019）在《个体对智能机器人道德判断的机制研究》一文中研究指出智能机器人是当下的典型产物,科技的迅速发展,一个属于智能机器人的时代即将到来。生活中的智能机器人给人们带来了极大的便利,在交通、医疗、安全、卫生和教育等行业都可以看到它们的身影。道德问题随智能机器人的出现就一直在被讨论,人们该为智能机器人制定何种行为方式和道德规范,这些都是时下需要解决的问题。以往的研究主要集中于探讨机器道德伦理,以及对机器人事故的责任归属问题,却很少涉及智能机器的行为准则,而对于道德判断的研究也止步于对人类自身行为的研究。本文希望借用经典的道德困境来探究智能机器人在道德判断中的行为方式。实验一通过生理指标来测量个体对于智能机器人道德判断的情绪反应。实验二进一步借助ERP技术,研究个体对智能机器人道德判断方式背后的神经机制。本文研究结果表明,个体对于智能机器人的看法上,更加希望其在道德困境做出功利主义行为。当智能机器人做出功利式行为时,人们的情绪唤醒程度和不愉悦程度都要明显地低于人类代理做出相同行为。通过生理实验,进一步发现生理唤醒和负性情绪具有相关性,初步表明,负性情绪影响了人们对于智能机器人道德判断的看法。脑电实验结果表明,在对智能机器人做出道德判断时,与情绪反应相关的P260成分振幅更小。这些结果表明,个体对两类代理对象在道德判断方式上有所差异,即对智能机器人在道德要求上更加宽松,而情绪是影响其做出不同决策主要的因素。(本文来源于《浙江工业大学》期刊2019-01-01）
李皓博[4]（2015）在《个体机器人地图构建的改进内螺旋覆盖法》一文中研究指出内螺旋覆盖法(ISC)的思想简单,程序上容易实现,对给定区域的遍历完整度高,通常与栅格地图结合使用。但栅格尺寸的大小直接影响内螺旋覆盖的路经长度和计算量,并且在复杂环境中,ISC的遍历效率以及完整性和准确性也得不到保证。本文针对内螺旋覆盖法存在的问题,结合人工力矩法做了改进工作。首先,为了使机器人对障碍物探测的后能够准确地回到初始内螺旋轨道,提出了脱离点和回归点等概念;其次,在降低内螺旋覆盖路径的重复率的同时保证机器人在探测过程中能够安全避开障碍物,本文基于人工力矩法,以机器人对障碍物的信息的掌握情况作为判定条件,提出了叁个探测规则,最后,通过本文提出的概念和规则,结合人工力矩法的优点,提出了个体机器人地图构建的改进内螺旋覆盖算法。机器人在给定区域内,首先按照内螺旋覆盖路径,顺时针由外向内进行覆盖式探测。当遇到障碍物时,建立脱离点,进入人工力矩模式,对收集到的障碍物信息进行判断:若该障碍物没有阻挡机器人的路径时,则继续在内螺旋覆盖模式下前进;若当前障碍物没有任何先验信息且阻挡了机器人的内螺旋行进路径,则机器人进入人工力矩模式做左转探测动作;若看到有部分先验信息的障碍物时,则进入人工力矩模式做右转探测动作。然后待机器人绕过障碍物时,建立回归点,并在回归点的牵引下使机器人正确地返回至初始轨道上继续进行内螺旋的行进路径,直至内螺旋轨道长度小于机器人的探测半径时,结束探测。在本文的仿真实验中,移动机器人所在的未知环境中的障碍物是以线段首尾相接依次围城的几何图形来表示,并结合本文采用的探测路径、人工力矩法以及提出的若干概念和规则,进行移动机器人地图构建的仿真工作。仿真结果表明,采用内螺旋覆盖法对地图进行遍历可以确保机器人能探测到所在区域的每个角落;采用基于人工力矩法对不同先验信息的障碍物进行探测可以对障碍物的信息得到准确的描述。从仿真图看出,通过以上方法和概念可以使机器人将所在区域内的障碍物信息准确地表达出来,并且地图绘制中的障碍物情况与实际环境中的障碍物分布情况基本吻合。(本文来源于《辽宁科技大学》期刊2015-03-11）
陈贵亮,周晓晨,刘更谦[5]（2014）在《适应个体差异的下肢康复机器人步态规划》一文中研究指出下肢康复机器人不仅要辅助患者恢复患肢关节运动机能,还须使患肢恢复正常人的协调步态。机器人的步态规划在满足训练者的身材特征和当前可承受活动能力下,还应符合正常人的步态特征,具有对每个患者的宜人性。针对这一目标,根据对一组正常人步态实验的数据,提出采用高斯过程回归模型进行预测的步态规划方法。建立以训练者的身体和步态参数为输入向量,步态曲线的傅里叶系数为输出量的映射关系,从而获得适合不同患者的宜人性步态离线规划方法。经过实验验证,由预测模型所生成的步态曲线与实验者实际步态曲线具有较高的一致性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2014年12期）
柴娜[6]（2014）在《个体移动机器人完全绘制给定区域地图的研究》一文中研究指出移动机器人只有在了解环境的基础上才能够完成路径规划、导航和定位等任务，所以构建未知工作环境的地图是非常必要的。移动机器人如果对环境没有任何先验知识，在构建地图之前就需要对环境进行识别。鉴于构建地图和识别环境对移动机器人工作的重要性，本文针对构建未知工作环境的地图和环境识别这两个问题展开了研究。移动机器人构建地图的关键环节是环境地图的更新，它是将移动机器人探测到的局部环境信息融合到全局环境信息中的过程。针对该问题，提出了一种线段匹配与插入的方法。该方法通过判断当前探测到的障碍物边缘线与已经存在的障碍物边缘线是否共线来确定二者之间的匹配关系。如果相匹配就将当前探测到的障碍物边缘线插入到已经存在的障碍物边缘线中，否则就直接添加到已经存在的障碍物边缘线中。在仿真环境里，移动机器人的工作场景用线段组成的几何模型来表示。针对移动机器人识别环境的仿真技术，提出了一种基于二分查找法的机器人判断直接障碍线段的方法。本文将该方法和地图构建方法应用于移动机器人的路径规划仿真中，实验结果表明，通过基于二分查找法的机器人判断直接障碍线段的方法，机器人在运行时能准确筛选出对自身产生影响的障碍线段；将提出的线段匹配与插入方法应用于环境地图更新，移动机器人能有效绘制出环境中的障碍。移动机器人构建全局地图需要对环境进行探测，并且完全识别整个工作环境，所以可将机器人识别环境的过程看成一种特殊的路径规划。鉴于人工力矩路径规划方法具有可靠、高效且在复杂环境中也不会被陷住的优点，在此基础上提出了一种基于人工力矩的给定障碍区域完全识别方法。通过设置吸引线段和吸引点，移动机器人在识别环境时能围绕每个障碍物运行近似一周。仿真结果表明，通过上述方法移动机器人能将给定的整个障碍区域完全识别出来，且绘制出的障碍物与原环境中的障碍物非常吻合。(本文来源于《辽宁科技大学》期刊2014-06-03）
张进[7]（2013）在《个体机器人局部路径规划的改进CautiousBug算法》一文中研究指出移动机器人具有广泛的应用前景，在国防、工农业生产、抢险等领域中有着人类无法比拟的巨大优势。移动机器人路径规划技术是机器人研究领域中的一个重要分支，是人工智能与机器人学的重要结合点，集中了机械、电子、计算机、自动控制以及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就。具体是指在有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条由起始点到目标点的无碰路径。本文以个体移动机器人为研究对象，研究了未知环境下机器人的局部路径规划问题。论文主要研究成果如下：1.针对移动机器人局部路径规划中局部极值点问题，CautiousBug算法中机器人在沿障碍物边缘绕行时，基于螺线绕行规则不断地调整绕行方向以逃离局部极值点，但调整模式单一，缺乏灵活性。为了使机器人更易快速的逃离局部极值点，将目标点作为参考信息，在螺线绕行规则中添加了绕行方向调整条件，每当机器人到达螺线绕行规则中的绕行方向调整点时，都要根据绕行方向调整条件来判定是调整绕行方向还是继续朝原方向递进绕行，最终使机器人向更靠近目标点的方向绕行。根据CautiousBug算法中机器人成功逃离局部极值点的条件，添加的绕行方向调整条件可以使机器人更易快速的逃离局部极值点。2.同时，为了使机器人能安全避开随机移动的障碍物，又在CautiousBug算法中添加了动态障碍物避碰规则，该避碰规则考虑了路径的局部优化，最终可以使机器人绕过随机移动的障碍物并规划出一条较优的安全路径。最终得到的改进的CautiousBug算法可以解决复杂动态环境下的移动机器人路径规划问题。仿真结果验证了改进算法的实时性和有效性。(本文来源于《辽宁科技大学》期刊2013-11-12）
徐望宝,陈雪波,赵杰[8]（2012）在《个体机器人局部路径规划的人工力矩方法》一文中研究指出针对个体机器人的局部路径规划问题,定义了最优路径代表点、危墙代表点等概念,以优化路径和避障.设计了吸引矩、排斥矩两种人工力矩函数,其中吸引矩常使机器人的基本运动方向线(PMDline)指向最优路径代表点而排斥矩则总使机器人的PMDline背向相应的危墙代表点.基于两种人工力矩,设计了机器人运动控制器.在机器人通向目标的路径被障碍阻断时,该控制器总使机器人沿其PMDline以最大步幅运动,所以无论环境多复杂,机器人也不会停止运动,即不会被陷住.还给出了最优路径代表点的求解算法、局部路径规划的一般步骤及一个仿真.仿真结果表明,给出的方法是可行且有效的.(本文来源于《大连理工大学学报》期刊2012年03期）
吴思思,王敏,彭刚,杨涛,高健[9]（2006）在《分布式多移动机器人系统中个体控制程序设计》一文中研究指出采用模块化方法设计分布式多移动机器人系统中的个体机器人控制程序,包括传感器及其数据处理、世界模型、决策、执行、仲裁和通信等模块。其每个传感器信息处理模块作为整个控制程序的一个子线程,独立地处理对应传感器信息后将数据送给世界模型;决策模块则由态势分析、上层策略、知识库、底层策略和动作控制策略库等子模块组成。(本文来源于《兵工自动化》期刊2006年04期）
范红,蒋静坪[10]（2004）在《轮式移动机器人个体在未知环境中实时免碰路径规划》一文中研究指出根据人类在行走过程中避开障碍物及走向目的地的经验 ,结合机器人自身的结构特点 ,提出一种轮式移动机器人个体在未知二维环境中实时免碰路径规划方法。仿真实验表明 ,该算法具有很好的适用性。(本文来源于《机床与液压》期刊2004年09期）
机器人个体论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对现有下肢康复训练机器人人机连接柔顺性和关节对中性差的问题,提出了一种个体自适应的欠驱动康复训练机器人。欠驱动机器人系统只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过连杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,可带动人体进行步态康复训练。建立了机构的人机耦合模型,进行了正、逆运动学分析。然后,基于人机耦合模型,提出了一种人体参数与连接参数的在线辨识方法,可获得难以实际测量的人体肢体长度与人机连接参数等信息,并实现了个体自适应步态轨迹规划。最后,利用MATLAB和ADAMS软件进行了仿真验证,验证了参数辨识方法的正确性,以及提出的康复训练机器人具有个体适应性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人个体论文参考文献
[1].苏志东,杨观赐,李杨,王怀豹.基于服务机器人听觉的个体膳食构成自主感知算法[J].贵州大学学报(自然科学版).2019
[2].张浩杰,李伟达,李娟,张虹淼.一种个体自适应康复训练机器人机构的研究[J].机械与电子.2019
[3].施佐利.个体对智能机器人道德判断的机制研究[D].浙江工业大学.2019
[4].李皓博.个体机器人地图构建的改进内螺旋覆盖法[D].辽宁科技大学.2015
[5].陈贵亮,周晓晨,刘更谦.适应个体差异的下肢康复机器人步态规划[J].机械设计与制造.2014
[6].柴娜.个体移动机器人完全绘制给定区域地图的研究[D].辽宁科技大学.2014
[7].张进.个体机器人局部路径规划的改进CautiousBug算法[D].辽宁科技大学.2013
[8].徐望宝,陈雪波,赵杰.个体机器人局部路径规划的人工力矩方法[J].大连理工大学学报.2012
[9].吴思思,王敏,彭刚,杨涛,高健.分布式多移动机器人系统中个体控制程序设计[J].兵工自动化.2006
[10].范红,蒋静坪.轮式移动机器人个体在未知环境中实时免碰路径规划[J].机床与液压.2004
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