论文摘要
针对多架小型无人机对含有障碍的区域覆盖侦察最佳路径规划问题,首先用方形单元格将待侦察区域离散化,利用基于初始位置的划分方法划分出与无人机对应的子区域,把问题转化为单无人机优化问题以降低计算复杂度;然后在最小生成树的基础上提出节点交换法,对各子区域的形状和最小生成树进行调整优化;最后依据优化后的最小生成树为每个子区域构建侦察路径。仿真验证了该方法产生的规划路径能够完全覆盖指定区域且无重叠,路径长度和转弯数最小。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 高春庆,寇英信,李战武,徐安,李游,常一哲
关键词: 无人机,覆盖路径规划,区域划分,生成树,最小转弯数
来源: 系统工程与电子技术 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 空军工程大学航空工程学院,空军工程大学研究生院,西北工业大学电子信息学院
基金: 国防科技创新特区项目资助课题
分类号: V279
页码: 1294-1299
总页数: 6
文件大小: 3172K
下载量: 580
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