小型无人机协同覆盖侦察路径规划

小型无人机协同覆盖侦察路径规划

论文摘要

针对多架小型无人机对含有障碍的区域覆盖侦察最佳路径规划问题,首先用方形单元格将待侦察区域离散化,利用基于初始位置的划分方法划分出与无人机对应的子区域,把问题转化为单无人机优化问题以降低计算复杂度;然后在最小生成树的基础上提出节点交换法,对各子区域的形状和最小生成树进行调整优化;最后依据优化后的最小生成树为每个子区域构建侦察路径。仿真验证了该方法产生的规划路径能够完全覆盖指定区域且无重叠,路径长度和转弯数最小。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 基本假设与定义
  • 2 基于初始位置的区域划分方法
  • 3 生成树节点交换法
  •   3.1 可交换节点
  •   3.2 节点交换方法
  •   3.3 复杂度分析
  • 4 仿真分析
  • 5 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 高春庆,寇英信,李战武,徐安,李游,常一哲

    关键词: 无人机,覆盖路径规划,区域划分,生成树,最小转弯数

    来源: 系统工程与电子技术 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 空军工程大学航空工程学院,空军工程大学研究生院,西北工业大学电子信息学院

    基金: 国防科技创新特区项目资助课题

    分类号: V279

    页码: 1294-1299

    总页数: 6

    文件大小: 3172K

    下载量: 580

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