重载浇注机器人并联工作臂设计分析与实现

重载浇注机器人并联工作臂设计分析与实现

论文摘要

针对铸造生产中广泛使用的串联式机器人在浇注作业中存在负载小、柔性度低和作业精度低等问题,提出一种新型的混联式重载浇注机器人;设计了一种基于2UPR-2RPU机构的3自由度并联工作臂,进行拓扑结构分析和自由度计算;通过建立并联工作臂运动学模型和静力学模型,分析机构支链长度随浇包转角的变化规律;分析支链受力状况、行程大小随支链在静平台上安装位置变动的关系,对并联工作臂的结构与参数进行优化设计。针对300 kg级浇包,优选出一组综合性能较好的结构参数,经过样机试制及测试,结果表明,并联工作臂的设计方案和结构参数较为合理。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 并联工作臂的总体结构
  • 2 并联工作臂的机构设计
  •   2.1 机构的拓扑结构
  •   2.2 自由度计算
  • 3 并联工作臂支链设计分析
  •   3.1 并联工作臂的运动学模型
  •   3.2 并联工作臂的静力学模型
  •   3.3 计算与结果
  •   3.4 样机验证
  • 4 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 徐成克,王成军,郭永存,李龙,马履中

    关键词: 浇注机器人,重载,并联工作臂,受力分析,优化设计

    来源: 机械传动 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技

    专业: 金属学及金属工艺,自动化技术

    单位: 安徽理工大学机械工程学院,江苏大学机械工程学院,南京航空航天大学机电学院

    基金: 安徽省省科技重大专项计划项目(16030901012),安徽省自然科学基金面上项目(1708085ME98),淮南高校创新团队专项计划项目(2017A054)

    分类号: TG248;TP242

    DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.012

    页码: 68-73

    总页数: 6

    文件大小: 1988K

    下载量: 133

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