基于积分反步法的四旋翼无人机控制系统抗扰动分析

基于积分反步法的四旋翼无人机控制系统抗扰动分析

论文摘要

四旋翼无人机因其相对较低的成本以及独特的结构和飞行模式,被广泛应用于军事和民用等诸多领域.其中,飞行控制系统是决定整个四旋翼无人机飞行性能的关键.然而,在使用过程中,由于外部环境以及干扰等影响因素复杂且多变,采用传统控制方法无法完全满足实际需求.本文基于李雅普多夫稳定判据提出了一种引入积分环节的积分反步控制方法,设计了系统控制回路,在此基础上,详细讨论了该控制器的轨迹跟踪以及抗扰动响应特性.结果表明,积分反步法的轨迹跟踪效果良好,并且其抗干扰性能明显优于传统PID控制方法.

论文目录

  • 0 引言
  • 1 四旋翼无人机动力学模型
  • 2 反步积分法控制律设计
  •   2.1 飞行控制器总体设计
  •   2.2 位置控制回路设计
  •   2.3 姿态控制回路设计
  • 3 仿真算例
  •   3.1 轨迹跟踪效果验证
  •   3.2 抗脉冲干扰分析
  •   3.3 抵抗阵风干扰效果对比
  • 4 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 秦华伟

    关键词: 四旋翼无人机,抗扰动分析,反步法,积分反步法

    来源: 测试技术学报 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 山西职业技术学院

    基金: 山西省重点研发计划资助项目(201803D121073)

    分类号: V279;V249.1

    页码: 529-534

    总页数: 6

    文件大小: 336K

    下载量: 178

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