论文摘要
提出一种具有可变形车身的多模式两轮移动机器人。以平面6R单环闭链连杆机构为车身,通过控制其变形运动,使机器人具有折展模式和三种移动模式。在折展模式下,折叠状态时用于储运和携带,展开状态时启动工作模式。在两轮移动模式下,车身变形形成车尾支撑实现稳定移动,通过调整轮距和车尾长度以增强其地面适应性。在攀爬越障模式下,通过车身变形至类爪状以增强对障碍物的攀附作用,实现台阶越障。在类履滚动模式下,通过杆件在地面交替铺展支撑以增加与地面接触面,实现在不平整或松软路面上的滚动。对所设计构型进行自由度分析和驱动配置。建立运动学模型,分析机器人运动参数并对其进行步态规划。建立动力学仿真模型,验证预设步态合理性。研制一台样机,对其折展模式和三种移动模式进行可行性验证。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 何妍颖,李晔卓,武建昫,刘兴杰,姚燕安
关键词: 多模式,两轮移动机器人,变形机构,多地形适应能力
来源: 机械工程学报 2019年23期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 北京交通大学机械与电子控制工程学院
基金: 科工局稳定支撑资助项目(HTKJ2019KL502017)
分类号: TP242
页码: 83-92
总页数: 10
文件大小: 854K
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