导读:本文包含了旋量参数论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:模型,圆周运动,运动学,参数,公差,优化设计,快速。
旋量参数论文文献综述
许杉,李高峰,孙雷,刘景泰[1]（2018）在《基于末端圆周运动的可变形臂旋量参数快速标定算法》一文中研究指出针对家庭服务机器人工作的非结构化环境,设计了一种可以根据任务需求相应地调整连杆形状的可变形操作臂.该操作臂工作空间易于拓展、灵活度较高且成本低廉.但臂形的改变也给操作臂的建模和控制带来了困难.首先,可变形臂的运动学参数发生了巨大且无规律的变化,使得固结在连杆上的坐标系脱离连杆本体,变得不可测量.其次,为适应不同任务需求,可变形臂的连杆形状需要经常改变,而传统标定方法往往追求更高的标定精度而非标定效率,因而需要开发一种耗时较短的标定方法.最后,可变形臂的标定方法必须简便而易于在家庭环境中实施.针对上述问题,本文提出了一种基于末端圆周运动的可变形臂旋量参数快速标定算法.对于任意一个旋转关节,单独转动该关节时,操作臂末端的轨迹形成了一个圆弧,且该关节轴垂直于圆弧所在平面(旋转平面)并经过圆弧的圆心.基于该性质,利用随机抽样一致性(RANSAC)算法和最小二乘算法来拟合操作臂末端轨迹,从而获取操作臂的旋量参数初值.在获取到初值的基础上,提出了一种扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进一步优化旋量参数,提高标定精度.仿真和实验结果验证了本文方法的有效性.(本文来源于《机器人》期刊2018年05期）
胡洁,吴昭同,杨将新[2]（2003）在《基于旋量参数的叁维公差累积的运动学模型》一文中研究指出研究了叁维公差累积的运动学模型及其在计算机辅助公差设计中的应用。基于机器人学中的运动学分析方法研究了自参考和互参考公差域的旋量参数及其约束不等式 ;给出叁维公差累积的运动学模型的一般表示式 ;研究了此模型在公差优化设计中的应用。一个齿轮泵的实例验证了此模型的有效性(本文来源于《中国机械工程》期刊2003年02期）
旋量参数论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
研究了叁维公差累积的运动学模型及其在计算机辅助公差设计中的应用。基于机器人学中的运动学分析方法研究了自参考和互参考公差域的旋量参数及其约束不等式 ;给出叁维公差累积的运动学模型的一般表示式 ;研究了此模型在公差优化设计中的应用。一个齿轮泵的实例验证了此模型的有效性
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
旋量参数论文参考文献
[1].许杉,李高峰,孙雷,刘景泰.基于末端圆周运动的可变形臂旋量参数快速标定算法[J].机器人.2018
[2].胡洁,吴昭同,杨将新.基于旋量参数的叁维公差累积的运动学模型[J].中国机械工程.2003
论文知识图
