导读:本文包含了正向运动学论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:3-PRS并联机构,D-H法,数值法,图形可视化
正向运动学论文文献综述
黄俊杰,胡博炜,宋金典[1]（2019）在《一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法》一文中研究指出并联机构正向运动学求解复杂、存在多解,是研究的热点和难点。提出用D-H法和图形可视化相结合的方法对3-PRS并联机构进行正向运动学求解的方法。首先,对机构中的球铰做等效转换,运用D-H法对支链进行运动学分析,推导出3-PRS并联机构的正向运动学方程;然后,采用迭代法得到16组正向运动学方程的解,通过可视化编程,直观地得到3-PRS并联机构的位形,即得到并联机构的运动学正解。结果表明,所得到的一组运动学正解与实际结构的位形相符。该方法有效、正确,并适用于求解其他类型的并联机构正向运动学。(本文来源于《机械传动》期刊2019年08期）
张林,郭旭侠,史革盟,贾兰生,王丽[2]（2019）在《3-RRR球面并联机器人正向运动学分析》一文中研究指出针对球面3自由度并联机器人所有关节均为转动关节且关节轴线汇交于一点的结构特点,借助球面上大圆弧与四元数代数的对应关系,将构件的位置用四元数表示。采用四元数的乘积描述关节转动引起的构件位置的变化,通过球面上大圆弧几何加法与四元数乘法之间的对应关系,得到关节轴线的方向余弦,建立了机器人约束方程。对约束方程进行巧妙的变量替换,减少了MATLAB符号运算中的数据,解决了运算中数据超出计算机内存而无法得到有效结果的问题,得到机器人正解封闭方程。利用影响系数法,建立机器人主动构件到末端构件上角锥的角速度和角加速度的传递关系。实例表明,对于给定的主动件的某些位置,上角锥最多有8组运动学解;以机器人主动构件连续运动仿真了上角锥位置、角速度和角加速度变化历程。(本文来源于《机械传动》期刊2019年07期）
刘艳梨,吴洪涛,李耀,王若冰,徐媛媛[3]（2019）在《6-UPS并联机器人快速正向运动学研究》一文中研究指出根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项式方程。针对所获得的二次多项式方程组特点,改进传统牛顿-拉夫森数值迭代算法,并将其用于并联机器人的一般六维二次多项式方程数值求解,迭代算法收敛并可得到唯一解。数值算例表明,在同等条件下,传统旋转矩阵方法的计算时间为1. 42～2. 67 ms,所提代表点算法计算时间为0. 14～0. 23 ms,大大减少了计算时间,提高了收敛速度和计算效率,为并联机器人高性能闭环实时控制奠定了良好基础。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年04期）
刘冠隆,贺晓莹,高兴宇,李明枫,Alaa,Aldeen,Housein[4]（2019）在《七自由度双臂机器人旋量理论正向运动学与工作空间分析》一文中研究指出机器人关节空间与工作空间的关系是通过正向运动学方程建立的,正向运动学分析是实现轨迹规划和控制的关键。介绍了比D-H参数法计算简单、描述全面的旋量理论法,应用指数积公式分别对七自由度和六自由度双臂机器人的单臂进行运动学分析并建立正向运动学方程。利用ADAMS进行运动仿真,对比发现:仿真结果与通过正向运动学方程求解的数据接近,误差不超过3 mm,验证了结合旋量理论建立的正向运动学方程的正确性;利用MATLAB软件进行工作空间分析,通过工作空间云图对比,得出七自由度双臂机器人有着更大的工作空间,表明拥有肩部关节的七自由度双臂机器人具有更好的运动学性能。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2019年05期）
谢志江,王昆,皮阳军,吴小勇,郭映位[5]（2019）在《新的6-PSS型并联机构正向运动学求解方法》一文中研究指出针对6-PSS型并联机构,通过研究其正向运动学,利用各支链铰点在动坐标系、静坐标系和滑块铰点坐标系3种坐标系下的位置关系,推导出6-PSS型并联机构的运动学模型,得到一种简明的运动学正向求解方法。在此基础上,提出了基于多元牛顿法和最速下降法的组合数值方法,并运用数值分析理论和计算机机器算数思想,最大限度提高收敛速度和减少单步迭代计算量。最后,编制了机构运动学的正向求解程序,进行了数值仿真,结果表明:改进的组合数值方法不仅可以更加快速地收敛到真实解,还能降低对初始估计值的依赖,扩大收敛范围,可以有效应用于该型并联机器人系统。(本文来源于《吉林大学学报(工学版)》期刊2019年06期）
尤晶晶,符周舟,吴洪涛,李成刚,周为[6]（2017）在《12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究》一文中研究指出针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。(本文来源于《农业机械学报》期刊2017年12期）
徐达,李洋,罗业[7]（2015）在《弹药装填机器人正向运动学分析》一文中研究指出针对D-H参数法求解RPRRP型弹药装填机器人正向运动学过程复杂、效率低的问题,提出了基于POE法的弹药装填机器人正向运动学求解方法。建立了弹药装填机器人的机构模型和旋量参数,计算了各关节的运动旋量,采用POE法进行正向运动学求解。采用D-H参数法进行运动学仿真,得到了不同关节输入下的弹药装填机器人的位姿变换,通过结果对比验证了POE法求解弹药装填机器人正向运动学的正确性,分析了POE法相对于D-H参数法的优越性,探讨了POE法与D-H参数法的内在联系,并在此基础上得到了求解旋量坐标的新方法。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2015年11期）
荆学东[8]（2013）在《基于向量法解决机器人正向运动学教学难题》一文中研究指出为解决机器人正向运动学教学中大学生对位姿矩阵以及刚体变换难以理解的难题,以向量法建立了刚体的位姿矩阵,并以向量法推导了刚体绕空间任意轴线旋转的变换矩阵.以此为基础,证明了矩阵左乘和右乘所对应的不同刚体运动,最终利用矩阵右乘导出了D-H变换矩阵,从而建立机器人学正向运动学方程.(本文来源于《陕西科技大学学报(自然科学版)》期刊2013年04期）
韩江义,游有鹏,虞启凯[9]（2013）在《Delta并联机构正向运动学标定方法研究》一文中研究指出为提高Delta操纵机构位置测量精度,提出了一种离线参数辨识标定方法。根据机构结构和运动学模型,对影响操作端精度的各项误差源进行分析,建立了含误差参数的正向运动学模型;通过分析各项误差源对操作端位置误差的影响,发现12项装配误差对操作端的位置影响较大,提出对运动学模型中的装配误差进行参数辨析,以此修正正向运动学模型;试验结果表明,标定后的Delta机构提高了位置重复测量精度。(本文来源于《农业机械学报》期刊2013年06期）
于美丽,王继荣,师忠秀[10]（2012）在《外骨骼康复机器人的正向运动学仿真分析》一文中研究指出针对外骨骼康复机器人,本文根据人手的功能和运动约束,对机器人进行模块化设计,并建立了机器人位置正向运动学方程及外骨骼康复机器人抓取杯子的仿真模型,运用ADAMS/Hydraulics模块进行运动学仿真,仿真结果表明,虚拟手指运动机构实现了角加速、匀速、减速的运动状态,并得出了康复机械手关节角速度在0～170rad/s范围内人手可以完成关节弯曲运动的康复运动。虚拟指模型的运动学分析为外骨骼康复机械设备的研究提供了必要的理论依据和参数。(本文来源于《青岛大学学报(工程技术版)》期刊2012年02期）
正向运动学论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对球面3自由度并联机器人所有关节均为转动关节且关节轴线汇交于一点的结构特点,借助球面上大圆弧与四元数代数的对应关系,将构件的位置用四元数表示。采用四元数的乘积描述关节转动引起的构件位置的变化,通过球面上大圆弧几何加法与四元数乘法之间的对应关系,得到关节轴线的方向余弦,建立了机器人约束方程。对约束方程进行巧妙的变量替换,减少了MATLAB符号运算中的数据,解决了运算中数据超出计算机内存而无法得到有效结果的问题,得到机器人正解封闭方程。利用影响系数法,建立机器人主动构件到末端构件上角锥的角速度和角加速度的传递关系。实例表明,对于给定的主动件的某些位置,上角锥最多有8组运动学解;以机器人主动构件连续运动仿真了上角锥位置、角速度和角加速度变化历程。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
正向运动学论文参考文献
[1].黄俊杰,胡博炜,宋金典.一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法[J].机械传动.2019
[2].张林,郭旭侠,史革盟,贾兰生,王丽.3-RRR球面并联机器人正向运动学分析[J].机械传动.2019
[3].刘艳梨,吴洪涛,李耀,王若冰,徐媛媛.6-UPS并联机器人快速正向运动学研究[J].农业机械学报.2019
[4].刘冠隆,贺晓莹,高兴宇,李明枫,Alaa,Aldeen,Housein.七自由度双臂机器人旋量理论正向运动学与工作空间分析[J].机械科学与技术.2019
[5].谢志江,王昆,皮阳军,吴小勇,郭映位.新的6-PSS型并联机构正向运动学求解方法[J].吉林大学学报(工学版).2019
[6].尤晶晶,符周舟,吴洪涛,李成刚,周为.12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究[J].农业机械学报.2017
[7].徐达,李洋,罗业.弹药装填机器人正向运动学分析[J].机械设计与制造.2015
[8].荆学东.基于向量法解决机器人正向运动学教学难题[J].陕西科技大学学报(自然科学版).2013
[9].韩江义,游有鹏,虞启凯.Delta并联机构正向运动学标定方法研究[J].农业机械学报.2013
[10].于美丽,王继荣,师忠秀.外骨骼康复机器人的正向运动学仿真分析[J].青岛大学学报(工程技术版).2012