论文摘要
针对微小型无人直升机动力学模型的控制需求,结合H_∞回路成形控制和动态逆控制的特点,分别将动态逆算法应用到角速率控制回路和姿态角控制回路,同时应用H_∞回路成形控制方法对姿控模型进行成形,建立3通道控制器,并与经典PID控制效果进行了仿真对比。仿真结果表明,基于H_∞回路成形的动态逆控制在控制效果及抗扰能力上优于经典PID控制律。在此基础上,采用AF25B微小型无人直升机飞行验证平台对算法进行了初步飞行验证。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 户艳鹏,李书,杨延平,马晓平
关键词: 微小型无人直升机,回路成形,动态逆
来源: 飞行力学 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 北京航空航天大学航空科学与工程学院,中国科学院工程热物理研究所
基金: 中国科学院战略性先导科技专项基金资助(XDA17020401)
分类号: V279;V249.1
DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20190806.002
页码: 79-83
总页数: 5
文件大小: 1061K
下载量: 124
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标签：微小型无人直升机论文; 回路成形论文; 动态逆论文;