导读:本文包含了鲁棒控制理论论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,理论,无源,系统,模型,不等式,上肢。
鲁棒控制理论论文文献综述
孙宇新,唐敬伟,朱熀秋,施凯[1]（2019）在《基于HJI理论的无轴承异步电机悬浮系统滑模鲁棒控制》一文中研究指出为了实现对无轴承异步电机悬浮系统动态解耦控制,提出一种基于HJI理论无轴承异步电机悬浮系统滑模鲁棒控制方法。在悬浮系统建模时,将系统不确定性以及外界扰动考虑其中,并通过设计合适的滑模控制律满足HJI不等式鲁棒条件来确保控制系统的稳定性;最终,该方法实现无轴承异步电机悬浮系统动态解耦控制并提高了系统的稳定性和抗扰动性能。仿真和试验结果证明了该方法的有效性,能够实现两自由度无轴承异步电机径向悬浮力之间解耦控制。(本文来源于《振动与冲击》期刊2019年04期）
李嘉文,夏炎,王金武,戴尅戎[2]（2018）在《基于鲁棒控制理论的上肢康复机器人系统研究》一文中研究指出针对现实中康复训练的运动特性和机器人的固有属性,设计了两自由度的上肢康复机器人的鲁棒控制器。该控制器能够使得机器人带动偏瘫患者按照给定的轨迹进行精准的轨迹跟踪,包括肘关节的外屈/伸和腕关节的俯/仰,与此同时还能够保证对于有界的建模误差保持误差一致终值有界,且当机器人动力学模型误差为零时系统的跟踪误差为零,使机器人系统具有较强的鲁棒稳定性和鲁棒性。仿真结果表明,鲁棒控制策略可以使系统的跟踪误差在一定条件下趋向于零,具有良好的控制效果。(本文来源于《信息技术》期刊2018年07期）
李海晓[3]（2018）在《基于鲁棒控制理论的HEV模式切换协调控制策略》一文中研究指出混合动力汽车(Hybrid Electric Vehicle,HEV)存在多种工作模式,运行时需在不同模式之间切换,切换过程中容易引起动力系统转矩波动,导致动力传递不平稳。因此,研究HEV模式切换协调控制对改善驾驶平顺性和实现快速平稳切换意义重大。本文以并联混合动力汽车(Parallel Hybrid Electric Vehicle,PHEV)为研究对象,在整车及各部件建模的基础上,分析驱动模式切换过程,将存在离合器接合的模式切换过程划分为四个阶段:离合器滑磨Ⅰ阶段、离合器滑磨Ⅱ阶段、转速同步阶段和转矩协调阶段,设计动态转矩协调控制策略。首先,确定PHEV系统结构模型并设计其工作模式切换规则。针对单轴PHEV结构,建立Matlab/Simulink模型,设计模式切换规则,以PHEV从纯电动模式切换至发动机驱动模式为例,将模式切换过程划分为四个阶段,并给出评价模式切换协调控制效果的方法,为进一步控制策略的设计和仿真做铺垫。其次,设计基于μ综合理论的模式切换协调控制策略。该策略利用发动机转速跟踪和电机转矩补偿的方式,分别针对模式切换过程中的发动机和电机设计鲁棒控制器,基于Matlab中的μ综合工具箱,对加权函数参数和所设计控制器求解,并进行系统仿真。结果表明,基于μ综合的鲁棒控制策略能够通过控制发动机转速及电机转矩对发动机转矩跟随误差进行补偿的方法,减小发动机起动过程中总需求转矩的波动和整车冲击度,有效保证了动力传递的平稳性。最后,设计基于H_∞理论的PHEV模式切换协调控制策略。该控制策略基于切换系统理论,对PHEV模式切换过程中的发动机、电机和离合器动态协调问题进行深入研究,设计带有参数不确定性的PHEV模式切换过程H_∞控制器和切换规则,并在Matlab/Simulink和Advisor联合仿真环境下,对控制策略进行仿真。结果显示,基于H_∞理论的控制策略作用下,减小了参数不确定性对发动机转矩的影响,且发动机和电机转速上升更平滑,改善了PHEV模式切换过程的平顺性,同时验证了控制策略的有效性。(本文来源于《河南科技大学》期刊2018-05-01）
陈俊,肖钦兰,王勇[4]（2018）在《基于鲁棒控制的NCS实验系统理论分析》一文中研究指出本文针对已搭建的网络控制系统实验台,对其实验的展开进行理论分析。通过运用控制理论基础,设计和推导实验系统受控对象的传递函数。针对存在网络诱导时延、数据丢包和外部干扰的网络控制系统,利用鲁棒控制方法设计短时延的网络控制系统,设计与计算反馈控制率,以满足NCS的稳定鲁棒性和性能鲁棒性。仿真结果显示所设计的控制系统具有较好稳定鲁棒性和性能鲁棒性。(本文来源于《中国设备工程》期刊2018年08期）
邵岳[5]（2018）在《基于Kharitonov理论的巡检机器人关节电机鲁棒控制》一文中研究指出本文建立了巡检机器人关节电机的PID闭环控制系统的数学模型,针对复杂的作业环境以及机器人自身的一些因素会使模型参数产生一定摄动,常规PID控制效果差的问题,提出了基于Kharitonov理论的巡检机器人关节电机鲁棒PID控制方法,推导出了该控制系统鲁棒稳定的几个判定条件,给出了鲁棒PID参数稳定域的求取流程,最后基于Kharitonov理论对关节电机控制系统在Matlab中进行仿真实验。结果表明,常规PID仅对标称系统控制效果好,对参数摄动系统控制效果欠佳,而鲁棒PID对参数摄动系统有较好的控制效果,且基于Kharitonov的鲁棒PID较基于H∞的鲁棒PID控制效果更优,满足了巡检机器人关节电机响应速度快、跟踪精度高、稳定性好的设计要求。(本文来源于《电气技术》期刊2018年04期）
刘伟[6]（2018）在《网络环境下约束不确定系统的鲁棒预测控制理论及方法》一文中研究指出石油、化工、冶金等传统流程工业是我国以信息化带动工业化,走新型工业化道路要重点改造升级的产业领域,而实现全生产过程的网络化控制是改造升级的主要方向之一。预测控制是流程工业领域使用最广泛且最有效的先进控制算法,已经成为处理复杂约束多变量问题的公认标准。但是,目前流程工业中应用的常规预测控制算法并无法处理传感器信号、控制器信号在网络环境下传输时必然会遇到的丢包、量化误差等问题。如果将采用常规预测控制算法的工业过程直接置于网络化控制模式下,必将对系统的控制品质造成不利影响,严重的甚至会对安全生产造成威胁。本论文以网络化控制系统为研究对象,以预测控制为基本方案,系统研究丢包、量化误差网络环境下的鲁棒预测控制方法。具体的研究内容主要有:1.研究了带有丢包的不确定量化网络控制系统的鲁棒约束模型预测控制。使用伯努利过程来模型化数据丢包的过程,引入扇形界的方法处理量化误差。在控制器的设计过程中,采用了非并行分布补偿控制的方法。结合松弛矩阵和拓展非二次型李雅普诺夫函数,得到具有更低保守性的能够保证系统稳定的条件。利用线性矩阵不等式工具,在无限时域内将最小-最大的优化问题转换为求解最小化性能指标函数。以工业中的连续搅拌反应釜系统为例,验证了所提方法的有效性。2.研究了丢包网络环境下不确定系统的鲁棒约束预测控制离线算法。采用伯努利过程对数据丢包进行建模。由于在线算法具有很高的计算量需求,提出了一种基于椭圆不变集的离线算法。通过一组状态初值建立一个个嵌套的椭圆集合,每个椭圆集合对应不同的控制律。当在线解决优化问题时,寻找包含当前状态的最小椭圆,并应用对应椭圆上的控制律。以工业中的连续搅拌反应釜系统为例,验证了离线算法的有效性,也能够很好地保证闭环不确定网络控制系统渐近稳定。3.研究了量化网络环境下不确定线性时变系统的输出反馈预测控制。首先采用对数量化器描述系统中的随机丢包过程,由此建立了丢包网络环境下的线性时变网络控制系统的数学模型,并离线设计了状态观测器。然后,基于预估状态,通过将无穷时域控制作用参数化为一个自由控制作用加一个线性反馈律得到输出反馈预测控制方法。此外,构建了在线更新误差椭圆集合的基本方法,满足了约束条件下输出反馈预测控制保证稳定性的要求。最后,以耦合弹簧质量系统为例,验证了输出反馈预测控制算法的有效性。(本文来源于《重庆邮电大学》期刊2018-03-23）
朱达川[7]（2018）在《基于鲁棒控制理论的风电机组塔架振动控制》一文中研究指出能源始终伴随着人们的生活,随着工业化程度的提高,人们对能源的需求越来越大,但是地球上的化石能源是有限的,并且正在日益枯竭,人类面临着严峻的能源问题。因此,开发可再生能源成为世界各国的能源发展方向。在可再生能源中,风能因为分布范围广、开发难度低和清洁性被人类所重视。随着风电行业的发展,风电机组趋于大型化,塔架高度也越来越高,提升风电机组的发电稳定性与抑制塔架的振动成为风电行业发展中的关键。本文以2MW双馈型风电机组为研究对象,基于鲁棒H∞控制理论,以提升发电功率的稳定性与抑制塔架扭转振动和前后方向振动为控制目标,设计变桨控制器。首先在Bladed软件中搭建风电机组模型,然后利用软件的线性化功能获得单个风速点处的风电机组线性化模型。将线性化模型进行处理,作矩阵变换,得到适用于鲁棒控制理论的状态空间模型。在Matlab中进行控制器的求解,同时与PI控制器进行对比,验证鲁棒控制器的幅频特性与阶跃响应性能。为了进一步验证鲁棒控制器的有效性,通过编写外部控制器程序,使用鲁棒控制器进行风电机组发电运行仿真实验,并与PI控制器的仿真实验结果进行对比。通过仿真结果可以看出,在稳态风作用下,PI控制器与鲁棒控制器对于发电功率与塔架振动的控制效果差别不大。在湍流风的作用下,鲁棒控制器控制下的发电过程稳定性强于PI控制器控制下的发电过程稳定性,另外风电机组塔架的扭转振动与前后振动均得到了明显抑制,减少了塔架振动失稳的可能性,提高了机组运行的安全性。(本文来源于《华北电力大学(北京)》期刊2018-03-01）
王修杰[8]（2018）在《基于鲁棒控制理论的最优投资—再保险策略研究》一文中研究指出随着金融市场的迅速发展,金融市场中的风险也日趋复杂。保险公司作为金融市场的重要组成部分,其承担风险业务和投资资金业务的提升会对金融市场产生重要影响。保险公司在面对同行业激励竞争时,一般会从两方面来提高自身竞争力,一方面通过购买再保险业务来分散风险,另一方面将闲置资金投资于金融市场来增加收益。当前保险公司多元化的经营发展格局使得保险公司面临淘汰出局的可能性进一步增加。由于保险公司的经营涉及到多个方面的利益,它的淘汰必将会影响整个金融体系的稳定。于是,如何得出保险公司的最优的投资再保险策略,特别是带有模型不确定情形的投资-再保险问题成为本文研究的重要课题。首先,在第一章中介绍了保险公司投资问题的研究背景和主要研究现状。第二章介绍了本文中所用到的一些基本预备知识。第叁章主要研究了随机波动率模型下带有模型不确定性的最优投资-再保险问题。保险公司为提高企业实力,允许购买比例再保险来分散风险,同时投资于金融市场进行资产配置。其中,金融市场由一种无风险资产(债券)和一种风险资产(股票)组成。其中风险资产的波动率服从Heston随机波动率模型,并通过一种带漂移的布朗运动来刻画保险公司的索赔过程。为帮助模糊厌恶的决策者得出稳健的最优投资再保险策略,根据哥萨诺夫定理将模糊中性环境下的投资组合模型转换到模糊厌恶环境下即所说的模型不确定环境下。应用鲁棒控制原理建立一个带有模糊厌恶系数的最大最小化目标函数并得出相应的HJB方程。我们最终解出模型不确定环境下的最优投资-再保险策略。第四章在上一章研究的基础上假设保险公司所投资的金融市场利率是随机的。其中利率过程由Vasicek随机利率模型刻画,波动率满足Heston随机波动率模型。在双随机的金融市场环境下,应用类似的方法得出模糊厌恶环境下保险公司最优投资再保险策略的显式解。最后通过数值算例并根据图像说明,当金融市场的利率与波动率都随机的情形下,保险公司的投资再保险策略将发生怎样的变化。第五章给出了文章的结论与展望,存在的不足以及后面要继续研究的方向。(本文来源于《天津工业大学》期刊2018-01-20）
艾海平,陈力[9]（2017）在《不确定空间机器人捕获卫星后基于无源性理论的神经网络鲁棒控制》一文中研究指出近年来随着太空技术的发展及人类对太空探索的进一步深入,空间机器人在太空活动中起着越来越重要的作用。空间机器人系统更多地应用到了航空器维修、空间站建设、太空垃圾回收、卫星捕获等空间任务中,已成为目前航天领域的一个重要发展方向。在太空失重环境下,空间机器人系统表现出非完整动力学约束,各部分在运动过程中还存在强烈的耦合作用,且因基座处于漂浮状态,使得自由漂浮空间机器人对目标航天器的捕获非常困难。无源(本文来源于《第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集》期刊2017-09-22）
高亚辉,段玉杰,徐季[10]（2017）在《基于切换系统理论的航空发动机鲁棒PI控制》一文中研究指出针对航空发动机最大状态多个回路抢占燃油控制权的特点,建立相应的切换系统模型,并考虑发动机可能的性能衰退,在模型中引入不确定性,随后基于切换系统理论为这类系统设计鲁棒PI控制器,以实现航空发动机多回路间匹配切换控制。控制器设计的基本思想是通过构造分段二次Lyapunov函数,保证控制权在不同回路间发生切换时闭环系统能量递减,且性能在给定评价指标下最优。设计结论被转化为线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality,LMI)描述,用LMI工具箱很容易求解。最后,以某型涡扇航空发动机控制为例验证了所提方法的有效性。(本文来源于《第36届中国控制会议论文集（D）》期刊2017-07-26）
鲁棒控制理论论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对现实中康复训练的运动特性和机器人的固有属性,设计了两自由度的上肢康复机器人的鲁棒控制器。该控制器能够使得机器人带动偏瘫患者按照给定的轨迹进行精准的轨迹跟踪,包括肘关节的外屈/伸和腕关节的俯/仰,与此同时还能够保证对于有界的建模误差保持误差一致终值有界,且当机器人动力学模型误差为零时系统的跟踪误差为零,使机器人系统具有较强的鲁棒稳定性和鲁棒性。仿真结果表明,鲁棒控制策略可以使系统的跟踪误差在一定条件下趋向于零,具有良好的控制效果。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
鲁棒控制理论论文参考文献
[1].孙宇新,唐敬伟,朱熀秋,施凯.基于HJI理论的无轴承异步电机悬浮系统滑模鲁棒控制[J].振动与冲击.2019
[2].李嘉文,夏炎,王金武,戴尅戎.基于鲁棒控制理论的上肢康复机器人系统研究[J].信息技术.2018
[3].李海晓.基于鲁棒控制理论的HEV模式切换协调控制策略[D].河南科技大学.2018
[4].陈俊,肖钦兰,王勇.基于鲁棒控制的NCS实验系统理论分析[J].中国设备工程.2018
[5].邵岳.基于Kharitonov理论的巡检机器人关节电机鲁棒控制[J].电气技术.2018
[6].刘伟.网络环境下约束不确定系统的鲁棒预测控制理论及方法[D].重庆邮电大学.2018
[7].朱达川.基于鲁棒控制理论的风电机组塔架振动控制[D].华北电力大学(北京).2018
[8].王修杰.基于鲁棒控制理论的最优投资—再保险策略研究[D].天津工业大学.2018
[9].艾海平,陈力.不确定空间机器人捕获卫星后基于无源性理论的神经网络鲁棒控制[C].第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集.2017
[10].高亚辉,段玉杰,徐季.基于切换系统理论的航空发动机鲁棒PI控制[C].第36届中国控制会议论文集（D）.2017
论文知识图
