俯卧式脊柱康复训练仪运动学建模与分析

俯卧式脊柱康复训练仪运动学建模与分析

论文摘要

为了改善现有脊柱康复训练设备的功能单一、结构复杂、训练模式不合理的现状。本研究通过对人体爬行运动进行建模,实现新型智能脊柱康复训练仪的设计。用Denavit-Hartenberg法对爬行训练仪进行运动学建模,得到其正逆运动学方程。使用MATLAB建模软件在预设康复轨迹下进行运动学仿真实验,对运动学求解进行验证。实验结果表明,脊柱康复训练仪能在预定轨迹下按爬行训练的要求运动,验证了脊柱康复训练仪结构设计的合理性。同时,由机械把手位置信息通过逆运动学方程计算得到的各关节的角度误差最大不大于3°,验证了所得运动学方程的有效性。

论文目录

  • 前言
  • 1 脊柱爬行训练仪的结构
  • 2 运动学建模
  •   2.1 正运动学方程求解
  •   2.2 逆运动学方程求解
  • 3 脊柱康复训练仪轨迹规划
  • 4 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 王固兵,徐秀林,刘吉永,胡秀枋,丁瑞丰

    关键词: 脊柱康复训练仪,爬行训练,运动学建模,仿真

    来源: 中国医学物理学杂志 2019年12期

    年度: 2019

    分类: 医药卫生科技,工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 仪器仪表工业,生物医学工程,计算机软件及计算机应用

    单位: 上海理工大学医疗器械与食品学院

    基金: 上海市科学技术委员会科研计划项目(15441906200)

    分类号: TH781;TP391.9

    页码: 1466-1471

    总页数: 6

    文件大小: 1644K

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