基于TwinCAT的舱段数字化柔性自动对接平台控制系统设计

基于TwinCAT的舱段数字化柔性自动对接平台控制系统设计

论文摘要

针对国内航天器舱段对接主要采用"手工装配"模式难以满足日益增长的产量需求的现状,提出了一种新型航天器舱段对接模式,基于Twin CAT研究设计了舱段数字化柔性自动对接平台的控制系统,控制系统关联融合了多自由度调姿、数字化测量、柔性装配等先进技术。介绍了平台机构与测量系统,解析了控制系统架构,设计了对接控制流程,应用Twin CAT的电子凸轮等运动控制模块、ST语言和顺序功能图等实现了对舱段对接过程的编程并且通过EtherCAT总线实时控制电动机和平台,基于力控组态软件设计上位机界面。最后通过实验验证了控制系统的可行性,减少了人工劳动力,有效提高了航天器舱段对接的效率,足以满足未来航天器型号任务的需求。

论文目录

  • 1 总体设计
  •   1.1 平台结构设计
  •   1.2 舱段对接测量系统设计
  •   1.3 平台控制系统设计
  • 2 控制系统的具体实现
  •   2.1 控制系统硬件设计
  •   2.2 下位机软件编程
  •     2.2.1 PLC Control编程
  •     2.2.2 System Manager设置
  •   2.3 上位机界面设计
  • 3 实验验证
  • 4 结语
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 陈冠宇,成群林,何军,袁桢棣,吴远峰,钟珂珂

    关键词: 控制系统,力控组态软件

    来源: 制造技术与机床 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程

    单位: 上海航天精密机械研究所

    分类号: V46

    DOI: 10.19287/j.cnki.1005-2402.2019.04.003

    页码: 35-40

    总页数: 6

    文件大小: 5260K

    下载量: 113

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