基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究

论文摘要

为提高光电产品自动视觉检测的准确性,研制了一种含冗余驱动支链的4SPS/S球面并联调姿平台样机。含冗余驱动支链的4SPS/S并联机构为调姿平台机构本体,具有绕动平台中心点的3个转动自由度,可以实现待检零件任意角度图像信息的获取。建立了该并联机构的运动学模型,导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵;基于雅可比矩阵的秩讨论了机构的奇异性,并验证了冗余驱动支链能消除机构内部奇异;基于雅可比矩阵的非冗余分解,提出了一种评价冗余驱动并联机构力传递性能的指标。分析机构动定平台球铰安装方式对机构运动学性能的影响,得到了机构姿态空间体积大、灵巧度好的动定平台球铰安装方式;设计制作了球面并联检测平台样机,分析并绘制了样机姿态空间以及灵巧度、力传递性能在姿态空间内的分布。结果表明,样机转动空间大,无内部奇异,灵巧度和力传递性能高且分布均匀,能满足光电产品瑕疵检测的工艺要求。

论文目录

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 朱小蓉,周宇东,胡旸,宋月月,邓嘉鸣,沈惠平

关键词: 球面并联机构,冗余,奇异性,姿态空间,灵巧度,力传递性能

来源: 机械传动 2019年11期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 常州大学机械工程学院

基金: 国家自然科学基金（51475050）,江苏省自然科学基金（BK20161192）

分类号: TH112

DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.11.026

页码: 143-149

总页数: 7

文件大小: 1483K

下载量: 108

相关论文文献

• [1].一种含间隙铰链并联机构的动力学分析[J]. 无线互联科技 2019(22)
• [2].一平移三转动并联机构型综合及分类[J]. 机械设计与研究 2016(06)
• [3].基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题[J]. 机械工程学报 2016(23)
• [4].一类恒定雅可比矩阵移动并联机构的判定与综合[J]. 机械工程学报 2017(05)
• [5].三自由度并联机构(3SPS-3SRR)的位置分析[J]. 机床与液压 2017(11)
• [6].三种无内部奇异的平面冗余驱动并联机构及其性能分析[J]. 机械设计与制造 2017(09)
• [7].空间三转动并联机构工作空间和刚度分析[J]. 机床与液压 2017(15)
• [8].基于雅克比矩阵的并联机构结构参数优化设计[J]. 黑龙江大学工程学报 2015(01)
• [9].基于ANSYS的3-RPS型柔顺并联机构的运动仿真[J]. 科学家 2016(15)
• [10].欠约束绳牵引并联机构刚度性能分析与优化设计[J]. 机械科学与技术 2020(02)
• [11].平面四索驱动并联机构的零点标定方法[J]. 西安理工大学学报 2019(04)
• [12].2RPC/2SPC并联机构及运动学分析[J]. 安徽理工大学学报(自然科学版) 2020(01)
• [13].3PUS-S(P)变胞并联机构力传递性能研究[J]. 机械科学与技术 2016(12)
• [14].并联机构的发展及应用领域的概述[J]. 农业与技术 2016(07)
• [15].空间三自由度柔顺并联机构设计与仿真分析[J]. 辽宁石油化工大学学报 2016(04)
• [16].3T1R并联机构结构设计与位置分析[J]. 农业机械学报 2016(08)
• [17].冗余并联机构的精度分析[J]. 科技资讯 2015(11)
• [18].求驱动为转角的平面并联机构工作空间的方法[J]. 机械传动 2013(04)
• [19].第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J]. 机械工程学报 2013(16)
• [20].第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J]. 机械工程学报 2013(18)
• [21].第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J]. 机械工程学报 2013(17)
• [22].基于ADAMS的六杆并联机构的仿真设计分析[J]. 湖北农机化 2009(02)
• [23].一种新型3P-6SS并联机构的运动控制[J]. 中国机械工程 2008(09)
• [24].平面并联机构位置正解的改进粒子群算法[J]. 机械传动 2008(02)
• [25].捕获轨迹系统并联机构地面标定方法[J]. 航空学报 2020(01)
• [26].冗余并联机构奇异性与静力学分析[J]. 机械传动 2019(01)
• [27].一种冗余约束并联机构模态分析[J]. 计量与测试技术 2019(06)
• [28].并联机构工作空间方法的分析应用[J]. 内燃机与配件 2019(19)
• [29].少自由度变胞并联机构综合设计方法[J]. 哈尔滨工业大学学报 2018(01)
• [30].少输入-多输出并联机构的设计方法及其应用[J]. 机械工程学报 2018(01)

标签：球面并联机构论文;  冗余论文;  奇异性论文;  姿态空间论文;  灵巧度论文;  力传递性能论文;