导读:本文包含了运动学反解论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:运动学,机器人,算法,代数,方程,关节,几何。
运动学反解论文文献综述
邹喜红,王瑞东,吕强,夏銞,田横[1]（2019）在《道路模拟试验平台运动学反解算法研究》一文中研究指出为了进一步分析道路模拟试验平台的运动情况,根据空间机构学理论进行了运动学计算,编写了运动学反解算法,建立了Matlab Simulink模型,利用CATIA建立了道路模拟试验平台叁维模型,然后运用ADAMS进行运动学仿真,仿真结果验证了反解算法的正确性,为后续的结构优化提供了参考,同时也为道路模拟试验平台的精确控制提供了依据。(本文来源于《重庆理工大学学报(自然科学)》期刊2019年10期）
冯春,杨名利,尹飞鸿[2]（2017）在《6自由度关节机器人运动学反解的共形几何代数方法》一文中研究指出机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法,但是D-H参数法的几何意义不够明确,旋量法则有低自由度、关节轴线相交于1点的结构限制。针对6自由度关节机器人反解问题提出一种利用共形几何代数求解的新方法。首先以旋转关节轴线和旋转平面为基础建立无坐标系机器人模型,并定义肩部、肘部和腕部3种机器人结构设计形式。然后在上述模型和机器人结构下利用已知共形点建立直线、平面、圆周和球体等共形几何对象,通过几何对象的约束关系进行简单的代数运算完成各关节轴的旋转角计算。另外,该方法在进一步简化代数运算的基础上,利用2直线对象和旋转平面法矢量的约束关系唯一确定旋转角,从而完成运动学反解计算。最后,以常用的人机协作的UNIVERSAL ROBOT UR5 6自由度关节机器人为例,利用该算法进行运动学反解的验证,计算结果表明该算法的正确性。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2017年08期）
张忠海,李端玲[3]（2014）在《串联机构运动学反解的D-H四元数方法》一文中研究指出普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题,为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法,提出串联机构运动学反解的D-H四元数方法。首先给出了包含D-H参数的四元数变换通用方程式,提出将四元数变换方程式分离为位置和姿态两个方程式,这两个方程式可构造出含有7个方程的方程组,使方程数量满足4R以上串联机构运动学反解的要求。为了降低方程组的求解难度,提出了取姿态方程中叁角函数的一半组成新的姿态方程,将方程次数降低为原来的一半。采用所提出的D-H四元数方法对PUMA机器人进行运动学反解分析,得到了该机器人的8组反解。根据所求得的8组解,建立了PUMA机器人的8个位姿的叁维模型,并测量了PUMA机器人叁维模型的末端位姿数值,与所给末端位姿数值完全相同,验证了所提出的DH四元数方法的正确性和有效性。(本文来源于《农业机械学报》期刊2014年03期）
王俊龙,张国良,敬斌,徐君[4]（2013）在《一种新的六自由度机械臂运动学反解方法研究》一文中研究指出针对运用解析法对机械臂进行运动学反解仅适用于具有特定结构机械臂的不足,提出能量优化的遗传算法进行机械臂运动学反解的方法。为便于能量的量化计算,在进行机械臂运动学分析的基础上,建立四连杆简化模型。采用实数编码方式,以机械臂各关节角上下限为依据,建立与之相对应的染色体。以机械臂各连杆势能变化及机械臂末端与期望值之差作为适应度函数,评估个体的适应度。通过概率的方法实现选择、交叉和变异操作。实验结果证明了该方法的正确性。(本文来源于《计算机工程与应用》期刊2013年22期）
肖汉斌,熊巧,路世青,张永涛,郭晋竹[5]（2013）在《基于ADAMS的疏浚抓斗平挖运动学反解及动力学仿真》一文中研究指出针对抓斗挖泥船在疏浚工程中的普通挖掘造成海床不平整的现象,提出了疏浚抓斗平挖的问题。基于AD-AMS软件建立疏浚抓斗的叁维模型,利用一般点驱动设定抓斗平挖时的运动轨迹,通过运动学反解得到钢丝绳的位移随时间变化曲线,通过动力学仿真得到抓斗平挖时钢丝绳的拉力随时间变化曲线。结果表明,反解得到的钢丝绳驱动函数可靠性高,并为平挖的控制策略提供了一定的参考,可以有效提高疏浚工程的质量。(本文来源于《武汉理工大学学报》期刊2013年04期）
刘睿,王耀南,印峰[6]（2010）在《具有运动耦合关节的除冰机器人运动学反解》一文中研究指出针对循环坐标下降法(Cyclic-Coordinate Descent,CCD)只能处理各关节运动关系相对独立的开链式机械臂控制问题,阐述了一种改进的CCD算法,并研究了约束条件下CCD法的有效性和收敛性问题;研究结果表明,当关节之间存在运动耦合关系时破坏了CCD法的收敛性,各关节变量初始取值存在一个临界收敛角度;改进CCD法的收敛条件是:关节变量初始值应限定在无约束条件下运动学反解附近;最后以一个有关除冰机器人运动学问题为实例,计算结果验证了相关结论。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2010年12期）
戚开诚,高峰,刘伟,杨加伦[7]（2010）在《具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析》一文中研究指出分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出反解的解析表达式,最后用实例验证了求解过程。该研究对机器人步态规划、动力学分析及控制的研究有重要意义。(本文来源于《机械设计》期刊2010年05期）
李叁平,吴功平,肖晓晖[8]（2009）在《巡线机器人机构的运动学反解与仿真》一文中研究指出分析巡线机器人机构的位置和姿态结构特点,建立该机构的各连杆坐标系,并在此基础上建立运动学方程。根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,采用反变换法求解该机器人机构的运动学反解,并运用计算机仿真的方法进一步验证了该反解的准确性。(本文来源于《东北林业大学学报》期刊2009年12期）
单鹏,谢里阳,田万禄,温锦海[9]（2009）在《基于D-H变换矩阵的Stewart型并联机床位姿方程及运动学反解》一文中研究指出以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并联机床的通用位姿方程,并进行了运动学反解。得到了以显式表达的主、从动关节运动参量计算公式。(本文来源于《机械设计》期刊2009年05期）
张立先,赵铁石[10]（2008）在《运用公形几何法求串联机器人运动学反解(英文)》一文中研究指出本文应用共形几何代数分析串联机器人的运动学反解。论文中建立的运动学模型不仅适用串联机器人,同样也适用于并联机构的运动学分析。(本文来源于《中国机构与机器科学国际会议暨海峡两岸第四届机构学研讨会论文集》期刊2008-07-01）
运动学反解论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法,但是D-H参数法的几何意义不够明确,旋量法则有低自由度、关节轴线相交于1点的结构限制。针对6自由度关节机器人反解问题提出一种利用共形几何代数求解的新方法。首先以旋转关节轴线和旋转平面为基础建立无坐标系机器人模型,并定义肩部、肘部和腕部3种机器人结构设计形式。然后在上述模型和机器人结构下利用已知共形点建立直线、平面、圆周和球体等共形几何对象,通过几何对象的约束关系进行简单的代数运算完成各关节轴的旋转角计算。另外,该方法在进一步简化代数运算的基础上,利用2直线对象和旋转平面法矢量的约束关系唯一确定旋转角,从而完成运动学反解计算。最后,以常用的人机协作的UNIVERSAL ROBOT UR5 6自由度关节机器人为例,利用该算法进行运动学反解的验证,计算结果表明该算法的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动学反解论文参考文献
[1].邹喜红,王瑞东,吕强,夏銞,田横.道路模拟试验平台运动学反解算法研究[J].重庆理工大学学报(自然科学).2019
[2].冯春,杨名利,尹飞鸿.6自由度关节机器人运动学反解的共形几何代数方法[J].机械科学与技术.2017
[3].张忠海,李端玲.串联机构运动学反解的D-H四元数方法[J].农业机械学报.2014
[4].王俊龙,张国良,敬斌,徐君.一种新的六自由度机械臂运动学反解方法研究[J].计算机工程与应用.2013
[5].肖汉斌,熊巧,路世青,张永涛,郭晋竹.基于ADAMS的疏浚抓斗平挖运动学反解及动力学仿真[J].武汉理工大学学报.2013
[6].刘睿,王耀南,印峰.具有运动耦合关节的除冰机器人运动学反解[J].计算机测量与控制.2010
[7].戚开诚,高峰,刘伟,杨加伦.具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析[J].机械设计.2010
[8].李叁平,吴功平,肖晓晖.巡线机器人机构的运动学反解与仿真[J].东北林业大学学报.2009
[9].单鹏,谢里阳,田万禄,温锦海.基于D-H变换矩阵的Stewart型并联机床位姿方程及运动学反解[J].机械设计.2009
[10].张立先,赵铁石.运用公形几何法求串联机器人运动学反解(英文)[C].中国机构与机器科学国际会议暨海峡两岸第四届机构学研讨会论文集.2008
论文知识图
