导读:本文包含了欠驱动论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:欠驱动自主式水下航行器,路径跟踪,神经网络,反步法
欠驱动论文文献综述
王金强,王聪,魏英杰,张成举[1]（2019）在《欠驱动AUV自适应神经网络反步滑模跟踪控制》一文中研究指出针对存在参数不确定性和外界未知干扰的欠驱动自主水下航行器(AUV)叁维路径跟踪问题,提出一种基于神经网络的反步滑模控制策略.首先,利用虚拟向导的方法建立了欠驱动AUV叁维路径跟踪误差模型;其次,基于李雅普诺夫稳定性理论,利用反步法和滑模控制方法设计一种自适应鲁棒控制器,并设计一种在线调节增益切换函数以降低系统抖振,同时采用径向基函数(RBF)神经网络控制技术对AUV系统中不确定参数以及外界非线性干扰进行自适应补偿估计,而后利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性;最后,针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真实验,结果表明所设计控制器可以实现对叁维路径的精确跟踪,并对外界非线性干扰具有良好的鲁棒性.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年12期）
刘晨,赵艳红,毕嘉彤,李东来[2]（2019）在《一种新型欠驱动机械手的研究》一文中研究指出文章主要设计了一种欠驱动程度高,能自适应被抓取物体的形状,结构紧密,能变换手指抓取模式的、具有无线遥控功能的一种新型智能欠驱动机械手。相对其他传统机械手来说,该机械手采用欠驱动结构,解决了传统全驱动机械手不能完成复杂形状物体的抓取以及狭窄空间内的作业等问题,能更好地实现抓取和更多手势。(本文来源于《南方农机》期刊2019年22期）
王杰,强宝民,何祯鑫,杜文正[3]（2019）在《控制受限欠驱动桥吊系统改性终端滑模控制》一文中研究指出设计了一种改性终端滑模控制方法,满足了桥吊系统的快速性要求;采用非线性趋近律代替等速趋近律,大幅减弱了系统抖振幅度和频率;根据驱动力矩有限的工业背景,设计自适应辅助系统,实现了有限控制信号输入。仿真结果表明,提出的控制方法在控制受限的情况下能够较终端滑模大幅缩短系统状态收敛时间;控制系统抗扰性测试表明,控制方法对外界干扰有较强的鲁棒性能,验证了控制方法的可行性与有效性。(本文来源于《兵器装备工程学报》期刊2019年10期）
张贺,姚杰,隋江华,邓英杰,张国庆[4]（2019）在《基于DSC的欠驱动船舶路径跟踪神经滑模控制》一文中研究指出为进一步提高船舶路径跟踪的准确性和稳定性,针对欠驱动船舶易受外界环境的干扰和模型不确定等问题,提出一种基于动态面技术的神经网络滑模控制策略。在虚拟船逻辑制导算法的基础上,结合反步法对虚拟控制律进行设计,引入动态面技术对虚拟控制律的导数进行估计,避免因直接求导而增加计算负担。在动力学回路设计中,将径向基神经网络与滑模控制相结合,设计神经网络权重的自适应律,实现对系统非线性项的在线估计和对实际控制律的设计。采用Lyapunov直接法证明闭环系统的稳定性,并对一艘长为32m的单体船进行仿真试验。结果表明,该控制策略可行,能实现对欠驱动船舶路径的有效跟踪。(本文来源于《船舶工程》期刊2019年10期）
钟都都,黄煦,贾晓晓,金学敏[5]（2019）在《圆轨道欠驱动航天器编队重构脉冲控制》一文中研究指出针对圆轨道径向或迹向欠驱动航天器编队重构控制问题,提出了欠驱动脉冲控制方法。首先,基于圆轨道欠驱动航天器相对运动动力学模型,分析了两类欠驱动条件下的系统可控性和重构可行性。然后,解析推导了两类欠驱动条件下实现重构所需的最少脉冲次数以及对应的速度增量消耗。最后,设计数值仿真算例,验证了本文提出的欠驱动脉冲控制方法的正确性。仿真结果表明:径向和迹向欠驱动条件下均可实现圆轨道编队重构。与全驱动控制方法相比,欠驱动控制方法可有效避免由推力器故障引起的重构任务失效,故而提高了控制系统的灵活性与可靠性。(本文来源于《上海航天》期刊2019年05期）
于涛,赵伟,杨昆[6]（2019）在《一类欠驱动系统的滑模变结构控制》一文中研究指出针对一类二自由度欠驱动系统的控制问题,提出了一种新型的滑模变结构控制策略。将整个系统分解为2个子系统,并分别定义2个子系统的滑动面。利用第1个子系统滑动面的等效控制来构造系统的控制输入,并将第2个子系统的滑动面引入到切换控制律的设计中。基于第1个子系统的滑动面设计了控制器的切换控制部分,从而得出最终的滑模控制律。所得控制律能够根据第2个子系统滑动面的变化动态地调整其切换增益,并保证2个子系统的滑动面都是渐近稳定的。桥式吊车系统的仿真实验结果表明了所提出的控制策略的有效性和鲁棒性。(本文来源于《控制工程》期刊2019年10期）
郭建群,吴青,初秀民,谢朔,郑茂[7]（2019）在《欠驱动船舶自主避碰的算法设计》一文中研究指出为解决传统A~*算法在船舶路径规划中存在的路径不平滑及大范围地图下搜索效率不高等问题,根据能量守恒定律对A~*算法中的评价函数进行重新定义,提出改进A~*算法;同时引入人工势场法(artificial potential field, APF),并对APF中的斥力场系数进行修正;结合2种改进方法,考虑欠驱动船舶的运动特性,设计出一种混合算法。通过MATLAB进行仿真对比,发现所提出的混合算法规划路径更优、效率更高。(本文来源于《交通科技》期刊2019年05期）
包晗秋,马向华,叶银忠[8]（2019）在《欠驱动吊车系统全局稳定控制策略》一文中研究指出为了抑制负载摆动并保证整个行车过程的稳定性,针对二自由度固定绳长久驱动吊车系统,研究了其全局稳定控制策略。通过同胚坐标变换方法,将系统的非线性特性等效变换为系统的等价输入干扰,吊车系统因此等效为线性系统,从而降低了系统设计的难度;综合考虑实际系统存在的不可测恒值干扰、建模误差和外部环境对系统性能的影响,设计了无静差模型预测控制策略,实现了吊车运行的全局稳定控制。仿真和实验结果表明,设计的全局稳定控制策略能够有效实现吊车的高精度定位和负载防摆,提高了吊车运动的稳定性和安全性。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2019年10期）
王杰,强宝民,何祯鑫,董思岐,关标[9]（2019）在《欠驱动桥式起重机系统控制技术研究》一文中研究指出分析了系统动力学建模、非线性特性以及防摆控制方法叁方面的研究现状,介绍了包含摩擦力和外界干扰的系统动力学模型和两种控制策略,主要控制方法包括输入整形、轨迹规划、线性控制、无源控制、反步方法、模糊控制、滑模控制和智能控制等。最后对目前控制方法存在的问题进行总结,提出了桥式起重机系统控制的发展方向。(本文来源于《兵器装备工程学报》期刊2019年11期）
厉朝,赵彦峻,乔学昱,刘文龙,贾丙琪[10]（2019）在《欠驱动康复外骨骼手的设计及试验》一文中研究指出为了解决手部丧失运动能力患者的康复训练以及日常生活不便的问题,设计了欠驱动康复外骨骼手。研究了人手的生理结构,由关节间存在的耦合运动,设计了多连杆以及齿轮传动系统,实现欠驱动康复训练。利用解析法建立了单个手指的运动学模型,通过单个手指的运动学模型建立4指的拟合抓握模型,并进行了模拟仿真。建立样机并进行样机实验及运动学仿真,通过结果的对比分析,外骨骼手运动实现了预期的运动且运动合理、误差小。(本文来源于《机械传动》期刊2019年09期）
欠驱动论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
文章主要设计了一种欠驱动程度高,能自适应被抓取物体的形状,结构紧密,能变换手指抓取模式的、具有无线遥控功能的一种新型智能欠驱动机械手。相对其他传统机械手来说,该机械手采用欠驱动结构,解决了传统全驱动机械手不能完成复杂形状物体的抓取以及狭窄空间内的作业等问题,能更好地实现抓取和更多手势。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
欠驱动论文参考文献
[1].王金强,王聪,魏英杰,张成举.欠驱动AUV自适应神经网络反步滑模跟踪控制[J].华中科技大学学报(自然科学版).2019
[2].刘晨,赵艳红,毕嘉彤,李东来.一种新型欠驱动机械手的研究[J].南方农机.2019
[3].王杰,强宝民,何祯鑫,杜文正.控制受限欠驱动桥吊系统改性终端滑模控制[J].兵器装备工程学报.2019
[4].张贺,姚杰,隋江华,邓英杰,张国庆.基于DSC的欠驱动船舶路径跟踪神经滑模控制[J].船舶工程.2019
[5].钟都都,黄煦,贾晓晓,金学敏.圆轨道欠驱动航天器编队重构脉冲控制[J].上海航天.2019
[6].于涛,赵伟,杨昆.一类欠驱动系统的滑模变结构控制[J].控制工程.2019
[7].郭建群,吴青,初秀民,谢朔,郑茂.欠驱动船舶自主避碰的算法设计[J].交通科技.2019
[8].包晗秋,马向华,叶银忠.欠驱动吊车系统全局稳定控制策略[J].计算机集成制造系统.2019
[9].王杰,强宝民,何祯鑫,董思岐,关标.欠驱动桥式起重机系统控制技术研究[J].兵器装备工程学报.2019
[10].厉朝,赵彦峻,乔学昱,刘文龙,贾丙琪.欠驱动康复外骨骼手的设计及试验[J].机械传动.2019
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